[发明专利]用于补偿竖直运动的方法

权利要求书

1.一种用于对车辆(2)的车身(6)的竖直取向的运动进行补偿的方法，其中，所述车辆(2)具有车身(6)和带有多个车轮(8，10，54，56)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，其中，每个车轮(8，10，54，56)通过在长度可调节的执行器(12，14，58，60)在配置给该车轮(8，10，54，56)的悬置位置处与所述车身(6)连接，

其中，所述车身(6)的竖直取向的运动由于路面(4)的倾斜度和/或由于所述路面(4)的不平度造成，

其中，以第一低频率范围内的频率执行至少一个执行器(12，14，58，60)的长度的第一变化以补偿所述路面(4)的倾斜度，所述第一低频率范围由第一最小频率和第一最大频率界定，和/或

其中，以第二高频率范围内的频率执行所述至少一个执行器(12，14，58，60)的长度的第二变化以补偿所述路面(4)的不平度，所述第二高频率范围由第二最小频率和第二最大频率界定；

其中，将至少一个最小频率和/或至少一个最大频率匹配于所述执行器(12，14，58，60)至少之一的转折频率或极限频率。

2.根据权利要求1的方法，其中，所述第一最大频率比所述第二最小频率低。

3.根据权利要求1的方法，其中，所述第一最大频率比所述第二最小频率高。

4.根据上述权利要求任意之一的方法，其中，所述第一最小频率取值为0Hz，所述第一最大频率取值为至少0.5Hz、至多1Hz。

5.根据上述权利要求1-3之一的方法，其中，所述第二最小频率取值为至少0.1Hz、至多1Hz，所述第二最大频率取值为至少0.1Hz、至多20Hz。

6.根据上述权利要求1-3之一的方法，其中，为了补偿倾斜度将在低频率范围内的调节信号提供给执行器(12，14，58，60)以便控制该执行器，为了补偿不平度将在高频率范围内的调节信号(70，72)提供给执行器以便控制该执行器，其中，将在低频率范围内的调节信号和在高频率范围内的调节信号(70，72)叠加成调节信号。

7.根据上述权利要求1-3之一的方法，其中，确定所述车身(6)在至少一个空间方向上的倾斜度，其中，对于至少一个车轮(8，10，54，56)检测与配置给该车轮的车身(6)悬置位置的竖直距离，其中，通过所确定的至少一个距离，利用变换矩阵

对所述至少一个车轮(8，10，54，56)到车身(6)的重心(25)的竖直距离进行变换，计算出底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，由车身(6)在所述至少一个空间方向上的倾斜度和底盘在所述至少一个空间方向上的倾斜度的差来求得路面(4)在所述至少一个空间方向上的倾斜度，其中，求得所述路面(4)在所述至少一个空间方向上所倾斜的至少一个角度Φ_s、θ_s的值，其中，针对所述至少一个角度Φ_s、θ_s的值预先规定限值Φ_s,lim、θ_s,lim，其中，考虑针对所述至少一个执行器(12，14，58，60)关于所述车身(6)的距离以及针对所述至少一个车轮(8，10，54，56)关于所述车身(6)的距离的变换系数i_VA、i_HA，其中，通过：

来确定所述至少一个执行器(12，14，58，60)的长度变化的理论值；

其中，前方纵向间距l_v描述相应的前车轮(8，54)与所述车身(6)的重心(25)在纵向空间方向上的距离，后方纵向间距l_h描述相应的后车轮(10，56)与所述重心(25)在纵向空间方向上的距离，前方横向间距t_v描述前车轮(8，54)与所述重心(25)在横向空间方向上的距离，后方横向间距t_h描述后车轮(10，56)与所述重心(25)在横向空间方向上的距离。