[发明专利]用于求得机动车在路面上的横向位置信息的方法和机动车

说明书

本发明涉及一种用于求得机动车(10)在路面(16)上的横向位置信息的方法，其中，借助于所述机动车(10)的至少一个雷达传感器(1)获取描述所述路面(16)的至少一部分的雷达数据，通过分析处理在所述雷达数据中探测和定位描述路面边界的位置的周围环境特征，由所述周围环境特征求得所述路面(16)的路面边界的走势和所述机动车(10)相对于所述路面边界的横向距离(24)并且作为或根据所述机动车(10)相对于所述路面边界的横向距离(24)求得所述横向位置信息。

技术领域

本发明涉及一种用于求得机动车在路面上的横向位置信息的方法和一种机动车。

背景技术

驾驶员辅助系统被建议用于机动车，借助于所述驾驶员辅助系统可以在多车道的、因此路面被划分成不同行车道的道路上协助驾驶员。为此通常求得：本机动车位于哪个行车道上。为了求得这种车道配置，通常分析处理指向机动车前场的摄像机的摄像机数据。通过图像处理可以识别路面上的标线，其中，虚的或不连续的行车道标志线可以与实的行车道标志线相区别。也可以设想将路面标志线按照其颜色来区别，例如，是涉及黄色标志线还是白色标志线。总而言之这可实现，通过分析处理多个行车道标志线和本机动车相对于行车道标志线的已知相对位置可以识别：本机动车位于哪个行车道上，例如左边的、中间的或右边的行车道。

车道配置的横向位置信息允许可以更好地解释确定的行驶动作和/或危急的行驶状况。由此可以显著降低误触发和错误触发并且提高驾驶员辅助系统的质量。这种驾驶员辅助系统的例子包括车道保持系统(LDW Lane Departure Warning，车道偏离警告)、车道变换辅助装置以及本身进行横向引导干涉的驾驶员辅助系统。

但是在此存在问题，即由于天气影响和/或在光学系统上的脏物，使得光学传感器、尤其是所述摄像机的工作能力受到强烈影响。因此，在摄像机的视线受限的情况下行车道标志线只能够被部分地识别或者甚至不能够被识别，由此作为结果可能产生误警报和错误警报。摄像机的另一个缺点是，在光线情况差时、例如在黑暗中探测率显著下降。

此外有问题的是，在许多道路中不再能够单义地识别行车道标志线，例如，因为所述行车道标志线老化或毁坏。最后也存在这样的道路，例如在农村地区，在所述道路中行车道标志线完全不存在。许多在光学识别行车道标志线的基础上构造的驾驶员辅助系统在行车道标志线完全不存在或者不能够单义地识别的状况中受到强烈影响或不再能工作。

发明内容

因此，本发明的目的是，提出一种替代的、与行车道标志线无关的、用于求得描述机动车在路面上的横向位置的横向位置信息的可能性。

为了实现所述目的，按照本发明提供一种开头所述类型的方法，该方法的特征在于，借助于机动车的至少一个雷达传感器获取描述路面的至少一部分的雷达数据，通过分析处理在雷达数据中探测和定位描述路面边界的位置的周围环境特征，由所述周围环境特征求得路面的路面边界的走势和机动车相对于路面边界的横向距离，将机动车相对于路面边界的横向距离作为横向位置信息或根据机动车相对于路面边界的横向距离求得横向位置信息。