[发明专利]舵机及其控制方法、无人机

说明书

技术领域

本发明涉及舵机，尤其是一种舵机的控制方法及采用该舵机的无人机。

背景技术

舵机广泛应用于各种领域、例如船舶、航空、机器人等，用于控制姿态变换。例如，无人机上的舵机，可用来控制机臂相对机身运动以改变其姿态。现有的无人机上的舵机通常采用控制设备(例如无人机上设置的中心板)发出的脉冲宽度调制信号(Pulse Width Modulation，PMW)进行控制。这种单向的控制方式无法直观的通过舵机获取舵机运转过程中的相关信息，比如运行位置、电流、电压等，无法判断舵机是否正确运转到指定位置及是否健康状态良好。故，现有的舵机通常只能在预设的一个或多个预定位置之间切换，而不能到达并停留在任一指定位置。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能获取舵机运转状态信息的舵机、舵机的控制方法及采用该舵机的无人机。

一种舵机，所述舵机包括驱动装置，所述舵机还包括与所述驱动装置连接的控制装置及传感器，所述传感器获取所述控制装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置，所述控制装置能够根据所述驱动装置的运行位置控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留。

一种舵机的控制方法，包括：

接收所述舵机外的外部控制设备的控制指令；

根据所述控制指令控制所述舵机的驱动装置运转；及

从所述舵机内的传感器获取所述驱动装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置；及

根据所述工作参数控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留。

一种无人机，包括中心部，连接于所述中心部的机架组件，及设置所述机架组件上的动力机构，所述无人机还包括设置在所述中心部上的舵机，所述舵机包括驱动装置，与所述驱动装置连接的控制装置及传感器，所述传感器获取所述控制装置的工作参数，所述工作参数包括所述驱动装置的运行位置，所述控制装置能够根据所述驱动装置的运行位置控制所述驱动装置运转至任一预定位置并在所述任一预定位置停留，从而带动所述机架组件相对所述中心部转动至任一位置并在该任一位置停留。

所述舵机的控制装置能够获取所述舵机的运行位置，并根据所述运行位置精确控制所述舵机运行至任意预定位置，并在该任意预定位置停留。

附图说明

图1是本发明实施方式提供的一种无人机的立体图。

图2是本发明实施方式提供的一种无人机的部分分解图。

图3是本发明实施方式提供的一种无人机在第一状态的局部放大图。

图4是本发明实施方式提供的一种无人机在第二状态的局部放大图。

图5是本发明实施方式提供的一种舵机结构框图。

图6是本发明一实施方式提供的一种舵机的控制流程图。

图7是本发明另一实施方式提供的一种舵机的控制流程图。

图8是本发明又一实施方式提供的一种舵机的控制流程图。

主要元件符号说明

无人机 1000

中心部 1

传动机构 10

螺杆 11

螺母 12

第一轴套部 14

第一轴套孔 140

第二轴套部 16

第二轴套孔 160

第三轴套部 17

控制设备 18

舵机 2

驱动装置 20

控制装置 22

位置检测器 24

电流检测器 26

存储单元 28

机架组件 3

连杆组件 4

主杆 40

主杆杆体 400

第一连接结构 402

第一固定部 4020

第一连接部 4021

第一枢接孔 40210

第二连接部 4022

本体部 40220

第一转轴孔 40222

第二转轴孔 40224

第二连接结构 404

第二固定部 4040

第一机臂连接部 4042

副杆 42

副杆杆体 420

第三连接结构 422

第三固定部 4220

第三连接部 4221

第四连接结构 424

第四固定部 4240