[发明专利]机械手和机械手系统

说明书

技术领域

本发明涉及通过使关节弯曲而弯曲且能够进行各种处置等的机械手和机械手系统。

背景技术

例如，广泛使用如下的机械手：将处置器械插入到患者的体腔内，通过利用线等牵引处置器械前端而使其弯曲，对体腔内的脏器进行观察并进行治疗。在手术时，多数情况下将观察用的内窥镜、把持组织的钳子或切除组织的电刀等多个处置器械插入到体腔内。

以往，在这种机械手中，由于电力供给的停止或马达的故障等，在插入到体内的弯曲部弯曲的状态下被固定，可能无法进行操作。

因此，在专利文献1中记载了如下技术：在电磁通断器中设置有手柄，使得在来自马达的动力传递解除后也能够手动进行动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4722245号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1所记载的机械手中，在手动进行动作时，需要通过通断器等切断马达与齿轮之间的驱动力的传递，在切断机构出故障时很难应对。并且，在齿轮啮合而无法动作的情况等、驱动部或动力传递部故障时也无法应对。

本发明是着眼于上述课题而完成的，提供在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部的机械手和机械手系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，所述机械手具有：主体部；长条部，其从所述主体部延伸；弯曲部，其与所述长条部连接；连结部件，其传递使所述弯曲部进行动作的动力；驱动部，其对所述连结部件产生动力；以及调整部，其配置在所述弯曲部与所述驱动部之间，在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述调整部具有在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件的移动部件。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述移动部件预先按压所述连结部件。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述连结部件具有：第1连结部件，其使所述弯曲部向一个方向弯曲；以及第2连结部件，其使所述弯曲部向与所述第1连结部件使所述弯曲部弯曲的方向不同的方向弯曲。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述移动部件具有：第1移动部件，其在与所述第1连结部件的路径交叉的方向上按压所述第1连结部件；以及第2移动部件，其在与所述第2连结部件的路径交叉的方向上按压所述第2连结部件，所述调整部具有通过一次操作使所述第1移动部件和所述第2移动部件在相同方向上移动的调整操作部。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述第1移动部件预先按压所述第1连结部件，所述第2移动部件预先在与所述第1连结部件被按压的方向相反的方向上按压所述第2连结部件。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述调整部具有由于所述移动部件按压所述连结部件而与所述移动部件从相反的方向与所述连结部件接触的支承部件。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述支承部件具有：第1支承部件，其由于所述第1移动部件按压所述第1连结部件，而与所述第1移动部件从相反的方向与所述第1连结部件接触；以及第2支承部件，其由于所述第2移动部件按压所述第2连结部件，而与所述第2移动部件从相反的方向与所述第2连结部件接触。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述支承部件能够以轴为中心旋转。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述机械手具有覆盖所述连结部件的外皮。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述调整部具有：外壳；调整部件，其被支承在所述外壳上；弹性部件，其被设置在所述外壳与所述调整部件之间；以及止挡件，其抑制所述调整部件相对于所述外壳的移动。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述止挡件能够支承所述调整部件，能够从所述外壳卸下。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述止挡件固定在所述外壳上，将所述调整部件支承为能够移动。

在本发明的一个实施方式的机械手中，所述止挡件是将所述调整部件以能够移动的方式支承在所述外壳上的断接机构。

本发明的一个实施方式的机械手系统的特征在于，所述机械手系统具有：所述机械手，其在所述弯曲部上具有处置器械和内窥镜；图像处理部，其对从所述内窥镜得到的图像信号进行图像处理；以及显示部，其显示从所述图像处理部发送的影像信号。

发明效果

根据该方式的机械手和机械手系统，在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部。

附图说明