[发明专利]机械手和机械手系统

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手具有：

主体部；

长条部，其从所述主体部延伸；

弯曲部，其与所述长条部连接；

连结部件，其传递使所述弯曲部进行动作的动力；

驱动部，其对所述连结部件产生动力；以及

调整部，其配置在所述弯曲部与所述驱动部之间，在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述调整部具有在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件的移动部件。

3.根据权利要求2所述的机械手，其中，

所述移动部件预先按压所述连结部件。

4.根据权利要求2或3所述的机械手，其中，

所述连结部件具有：

第1连结部件，其使所述弯曲部向一个方向弯曲；以及

第2连结部件，其使所述弯曲部向与所述第1连结部件使所述弯曲部弯曲的方向不同的方向弯曲。

5.根据权利要求4所述的机械手，其中，

所述移动部件具有：

第1移动部件，其在与所述第1连结部件的路径交叉的方向上按压所述第1连结部件；以及

第2移动部件，其在与所述第2连结部件的路径交叉的方向上按压所述第2连结部件，

所述调整部具有通过一次操作使所述第1移动部件和所述第2移动部件在相同方向上移动的调整操作部。

6.根据权利要求5所述的机械手，其中，

所述第1移动部件预先按压所述第1连结部件，

所述第2移动部件预先在与所述第1连结部件被按压的方向相反的方向上按压所述第2连结部件。

7.根据权利要求5或6所述的机械手，其中，

所述调整部具有通过所述移动部件按压所述连结部件而与所述移动部件从相反的方向与所述连结部件接触的支承部件。

8.根据权利要求7所述的机械手，其中，

所述支承部件具有：

第1支承部件，其由于所述第1移动部件按压所述第1连结部件，而与所述第1移动部件从相反的方向与所述第1连结部件接触；以及

第2支承部件，其由于所述第2移动部件按压所述第2连结部件，而与所述第2移动部件从相反的方向与所述第2连结部件接触。

9.根据权利要求7或8所述的机械手，其中，

所述支承部件能够以轴为中心旋转。

10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的机械手，其中，

所述机械手具有覆盖所述连结部件的外皮。

11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的机械手，其中，

所述调整部具有：

外壳；

调整部件，其被支承在所述外壳上；

弹性部件，其被设置在所述外壳与所述调整部件之间；以及

止挡件，其抑制所述调整部件相对于所述外壳的移动。

12.根据权利要求11所述的机械手，其中，

所述止挡件能够支承所述调整部件，能够从所述外壳卸下。

13.根据权利要求11所述的机械手，其中，

所述止挡件固定在所述外壳上，将所述调整部件支承为能够移动。

14.根据权利要求11所述的机械手，其中，

所述止挡件是将所述调整部件以能够移动的方式支承在所述外壳上的断接机构。

15.一种机械手系统，其特征在于，所述机械手系统具有：

权利要求1～14所述的机械手，其在所述弯曲部上具有处置器械和内窥镜；

图像处理部，其对从所述内窥镜得到的图像信号进行图像处理；以及

显示部，其显示从所述图像处理部发送的影像信号。