[实用新型]一种葡萄自动采摘机

说明书

技术领域

本实用新型属于果实采摘领域，尤其涉及一种葡萄自动采摘机。

背景技术

目前，我国许多农村地区进行大面积的葡萄种植以增加经济收入，但是葡萄采摘工作十分麻烦，一般为人工采摘，人工成本高，费时费力，且工作效率低，对于大面积的葡萄种植，采摘工作更为困难，因此研发一种葡萄自动采摘装置是十分必要的。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种葡萄自动化采摘机。

本实用新型所采用的技术方案为：一种葡萄自动采摘机，包括车盘机构、升降机构、机械手装置；车盘机构包括采摘筐、车轮、控制箱、万向轮、步进电机Ⅲ和底盘，采摘筐置于底盘左端，底盘下装有万向轮和步进电机Ⅲ控制的车轮，控制箱置于底盘中央；升降机构包括滑块、丝杠、限位螺母、滑杠、齿轮箱、大臂、齿条Ⅳ、步进电机Ⅰ和步进电机Ⅱ，大臂固定在底盘右侧，齿条Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步进电机Ⅰ控制的齿轮箱置于大臂的凹槽，丝杠穿过齿轮箱与步进电机Ⅱ连接，滑杠与丝杠平行放置于齿轮箱左侧，滑块置于丝杠的另一端；机械手装置固定在滑块顶端。

所述机械手装置包括海绵、机械剪、托具Ⅰ、托具Ⅱ、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、齿条Ⅰ、齿条Ⅱ、齿条Ⅲ、复位弹簧、移动块Ⅰ、移动块Ⅱ、移动槽、固定块Ⅰ、固定块Ⅱ、固定块Ⅲ和视觉传感器；海绵固定在托具Ⅰ和托具Ⅱ的内表面，防止葡萄由于机械振动导致在放置过程中损坏，托具Ⅰ与移动块Ⅰ一端固定连接、托具Ⅱ与移动块Ⅱ一端固定连接，移动块Ⅰ和移动块Ⅱ共同置于移动槽中，移动块Ⅰ另一端与齿条Ⅱ固定连接，移动块Ⅱ另一端与齿条Ⅲ固定连接，由舵机Ⅱ驱动齿轮Ⅱ控制托具Ⅰ和托具Ⅱ打开与闭合；控制机械剪打开的复位弹簧分别与固定在机械剪末端的固定块Ⅱ和固定块Ⅲ连接，控制机械剪闭合的固定块Ⅰ固定在机械剪一侧，机械剪末端与齿条Ⅰ铰接，由舵机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ带动机械剪上的齿条Ⅰ移动并完成剪切葡萄藤的动作；视觉传感器安装于舵机Ⅰ一侧。

本实用新型具有以下有益效果：可以实现对葡萄自动采摘，节省时间和人力，有效地提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的三维结构示意图。

图2为本实用新型中机械手内部工作原理图。

图3为本实用新型中机械手内部完成托具闭合的驱动装置局部放大图。

其中，1、海绵，2、托具Ⅰ，3、托具Ⅱ，4、机械剪，5、视觉传感器，6、舵机Ⅰ，7、舵机Ⅱ，8、限位螺母，9、滑块，10、滑杠，11、齿条Ⅳ，12、步进电机Ⅰ，13、齿轮箱，14、步进电机Ⅱ，15、丝杠，16、大臂，17、底盘，18、万向轮，19、控制箱，20、车轮，21、步进电机Ⅲ，22、采摘筐，23、齿轮Ⅰ，24、齿条Ⅰ，25、固定块Ⅰ，26、固定块Ⅱ，27、复位弹簧，28、固定块Ⅲ，29、齿条Ⅱ，30、齿轮Ⅱ，31、齿条Ⅲ，32、移动槽，33、移动块Ⅱ，34、移动块Ⅰ。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，一种葡萄自动采摘机，包括车盘机构、升降机构、机械手装置；车盘机构包括采摘筐22、车轮20、控制箱19、万向轮18、步进电机Ⅲ21和底盘17，采摘筐22置于底盘17左端，底盘17下装有万向轮18和步进电机Ⅲ21控制的车轮20，控制箱19置于底盘17中央；升降机构包括滑块9、丝杠15、限位螺母8、滑杠10、齿轮箱13、大臂16、齿条Ⅳ11、步进电机Ⅰ12和步进电机Ⅱ14，大臂16固定在底盘17右侧，齿条Ⅳ11固定在大臂16的凹槽，由步进电机Ⅰ12控制的齿轮箱13置于大臂16的凹槽，丝杠15穿过齿轮箱13与步进电机Ⅱ14连接，滑杠10与丝杠9平行放置于齿轮箱13左侧，滑块9置于丝杠15的另一端；机械手装置固定在滑块9顶端。