[实用新型]一种葡萄自动采摘机

权利要求书

1.一种葡萄自动采摘机，其特征在于：包括车盘机构、升降机构、机械手装置；车盘机构包括采摘筐、车轮、控制箱、万向轮、步进电机Ⅲ和底盘，采摘筐置于底盘左端，底盘下装有万向轮和步进电机Ⅲ控制的车轮，控制箱置于底盘中央；升降机构包括滑块、丝杠、限位螺母、滑杠、齿轮箱、大臂、齿条Ⅳ、步进电机Ⅰ和步进电机Ⅱ，大臂固定在底盘右侧，齿条Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步进电机Ⅰ控制的齿轮箱置于大臂的凹槽，丝杠穿过齿轮箱与步进电机Ⅱ连接，滑杠与丝杠平行放置于齿轮箱左侧，滑块置于丝杠的另一端；机械手装置固定在滑块顶端。

2.根据权利要求1所述的一种葡萄自动采摘机，其特征在于：所述机械手装置包括海绵、机械剪、托具Ⅰ、托具Ⅱ、舵机Ⅰ、舵机Ⅱ、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、齿条Ⅰ、齿条Ⅱ、齿条Ⅲ、复位弹簧、移动块Ⅰ、移动块Ⅱ、移动槽、固定块Ⅰ、固定块Ⅱ、固定块Ⅲ和视觉传感器；海绵固定在托具Ⅰ和托具Ⅱ的内表面，托具Ⅰ与移动块Ⅰ一端固定连接、托具Ⅱ与移动块Ⅱ一端固定连接，移动块Ⅰ和移动块Ⅱ共同置于移动槽中，移动块Ⅰ另一端与齿条Ⅱ固定连接，移动块Ⅱ另一端与齿条Ⅲ固定连接，由舵机Ⅱ驱动齿轮Ⅱ控制托具Ⅰ和托具Ⅱ打开与闭合；控制机械剪打开的复位弹簧与分别固定在机械剪末端的固定块Ⅱ和固定块Ⅲ连接，控制机械剪闭合的固定块Ⅰ固定安装于机械剪一侧，机械剪末端与齿条Ⅰ铰接，由舵机Ⅰ驱动齿轮Ⅰ带动机械剪上的齿条Ⅰ移动并完成剪切葡萄藤的动作；视觉传感器安装于舵机Ⅰ一侧。