[实用新型]一种基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，包括绝缘斗臂车，搭载在绝缘斗臂车上的机器人平台，安装在机器人平台上的机械臂，其特征在于，还包括数据处理和控制系统；所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂，摄像机包括双目摄像头，所述第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂上均搭载有双目摄像头；所述双目摄像头用于采集机械臂作业场景图像；所述数据处理和控制系统通过通信系统与机械臂相连。

2.如权利要求1所述基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，其特征在于，所述数据处理和控制系统包括第一工控机、第二工控机，

所述第一工控机安装在机器人平台上，用于机械臂的运动控制；

所述第二工控机安装在绝缘斗臂车上，用于向第一工控机发送控制指令。

3.如权利要求1所述基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，其特征在于，所述绝缘斗臂车上设置有控制室，所述数据处理和控制系统包括第一工控机、第二工控机、显示屏和主操作手，第二工控机内置图像处理器，显示屏和主操作手位于控制室内；主操作手与机械臂为主从操作关系；所述摄像机采集的作业场景图像发送给第二工控机，显示器用于显示图像处理器对作业场景图像进行处理后获的3D虚拟作业场景。

4.如权利要求1、2或者3所述基于双机械臂和辅助臂的带电作业机器人控制系统，其特征在于，所述机械臂或者主操作手为六自由度机构，包括基座，旋转轴方向与基座平面垂直的腰关节，与腰关节连接的肩关节，与肩关节连接的大臂，与大臂连接的肘关节，与肘关节连接的小臂，与小臂连接的腕关节，腕关节由三个旋转关节组成，分别为腕俯仰关节、腕摇摆关节和腕旋转关节；

所述六自由度机构中各个关节均具有相应的正交旋转编码器和伺服驱动电机，正交旋转编码器用于采集各个关节的角度数据，伺服驱动电机用于控制各关节的运动；

第一工控机根据机械臂各关节角度的期望值，通过控制伺服驱动电机控制按机械臂各关节运动。