[实用新型]一种搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着现代化生产力的蓬勃发展，很多领域都已经实现了自动化作业流程，但是不能避免的还是有很多作业环境实现不了自动化。针对恶劣作业环境工作难，投资大，回报低的现状，本实用新型以此为出发点，设计了一款可以在此种状况下良性工作的搬运机器人。

以深矿或者地窖等无氧环境为例；这种环境下，由于氧气密度低，地下过于潮湿等因素，工作人员是很难进入地下工作。即使有人愿意进去，那种代价也是极其巨大的。于此，搬运机器人就能发挥了不可取代的优势，其不仅可以遥控进入地下进行抓取、搬运等工作；而且，其金属材质具有很高的强度和耐腐蚀性，不会受到此种环境的影响。这就为此类困难问题提供了一种很好的解决方法，从而减少了费用的支出和工作人员的危险，工作效率也能有所提高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种搬运机器人，该搬运机器人可以在崎岖的路面行走。

为实现上述目的，本实用新型提供一种搬运机器人，包括具有抓取装置的底盘，所述底盘设置行走轮；所述行走轮包括同轴设置的两片轮体，任意一片所述轮体包括圆形轮毂，所述圆形轮毂的外周设置多个间隔设置的支撑架，所述支撑架的长度方向沿所述圆形轮毂的周向设置，且每一个所述支撑架固定一个橡胶轮；两片所述轮体之间在周向上具有预设夹角，以实现两片所述轮体的所述橡胶轮交替与地面接触。

相对于上述背景技术，本实用新型提供的搬运机器人，可以在底盘设置四个行走轮，且每个行走轮均包括两片同轴设置的轮体，每一片轮体包括圆形轮毂，圆形轮毂的周向设置多个橡胶轮，每个橡胶轮之间具有一定的间隙；两片轮体在周向位置上具有预设夹角；两片轮体的形状构造相同；每个圆形轮毂的多个橡胶轮均具有一定的间隙，采用两片轮体在周向位置上具有预设夹角的设置方式，使得一个圆形轮毂的多个橡胶轮所具有的间隙位置与另一个圆形轮毂的橡胶轮位置重合，即两片轮体的周向与地面之间完全通过橡胶轮接触；且橡胶轮具有良好的弹性，能够适应多种复杂的地形，进而可以进入地下进行相应的抓取与搬运动作，在一定程度上减少了地下施工支出较高的问题，工作效率也有所提高。

优选地，所述抓取装置包括：

设置于所述底盘且能够相对于所述底盘旋转的旋转座；

铰接于所述旋转座的连杆；

铰接于所述连杆顶端的节臂；

设置于所述节臂的末端用以实现抓取动作的抓取爪。

优选地，所述节臂设置电机，所述电机的输出端通过连接轴连接于所述抓取爪的顶部，且所述抓取爪能够在所述连接轴的作用下相对于所述节臂转动。

优选地，所述连杆与所述节臂之间设置用以检测旋转角度的霍尔传感器。

优选地，位于所述底盘一侧的两个所述行走轮通过拉杆机构连接，所述拉杆机构包括拉杆以及位于所述拉杆两端的摆动杆；所述拉杆可旋转地设置于所述摆动杆的中部，所述摆动杆的底端设置所述行走轮。

优选地，还包括用以驱动所述摆动杆旋转的活塞缸。

优选地，所述底盘的两侧设置下凸的承重板，所述承重板位于所述行走轮的内侧。

优选地，所述旋转座与所述底盘之间设置谐波减速器。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的搬运机器人的示意图；

图2为图1中行走轮的爆炸图；

图3为图1中拉杆机构的示意图；

图4为图1中节臂、电机以及抓取爪的示意图。

其中：

1-底盘、2-圆形轮毂、3-橡胶轮、4-旋转座、5-连杆、6-节臂、7-电机、8-连接轴、9-拉杆、10-摆动杆、11-活塞缸、12-承重板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。