[实用新型]一种用于医疗器械的微型六轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于医疗器械的微型六轴机器人。

背景技术

目前世界上牙科技术最先进的国家(美国、法国)的修齿技术还是医生人工操作，根据现场临床观察切削牙齿的形状、位置等参数，同时用带有摄像装置的观测系统辅助工作。

该技术最大缺点是人眼睛判断形状精度很低，同时人会疲劳，医生完成一次修齿需要几个小时，在疲劳状态下人估测的齿形状尺寸会误差较大。得出的这样的精度的凸模和牙齿套的凹模配合就非常不精确，间隙很大，容易导致齿套固定不稳。而场外制作齿套的设计尺寸也较难确定，效率非常低。

有人尝试用机械装置代替人工，但因为患者会动，机器很难定位按照工业级精度来切削牙齿，同时切削刀具也可能产生意外，对患者口腔造成伤害。

实用新型内容

鉴于现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种用于医疗器械的微型六轴机器人，其应用于修齿过程中能够代替人工操作，具有作业效率高、精度好的优点。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种用于医疗器械的微型六轴机器人，包括多个依次转动连接的转动臂和设于所述转动臂内的动力系统，所述转动臂为中空的管状结构。

作为其中一种实施方式，所述动力系统包括带谐波减速器的伺服电机或/和步进电机。

作为其中一种实施方式，所述转动臂包括至少一个弯管状的转动臂。

作为其中一种实施方式，所述转动臂包括交替设置的弯管状的转动臂和直管状的转动臂。

作为其中一种实施方式，弯管状的转动臂包括第一转动臂、第三转动臂和第五转动臂，直管状的转动臂包括第二转动臂、第四转动臂和第六转动臂，所述第一转动臂用于转动地安装在转动座上，所述第六转动臂上用于固定切削装置。

作为其中一种实施方式，弯管状的转动臂的至少一个是三段式的，且三段式的弯管状的转动臂的头、尾两端的朝向不同。

通过将本实用新型的微型六轴机器人的一端固定，另一端可在一定范围内任意移动和转动，通过将其他元器件安装在中空的转动臂内，可以使得机器人的尺寸非常小，动作更精确，可以很好地适用于医疗领域，其运动轨迹可以控制在准确的精度范围内，作业效率高，且安全性好。

附图说明

图1为本实用新型实施例的牙科用修齿装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例的支架的结构示意图。

图3A为本实用新型实施例的微型六轴机器人的一个使用状态结构示意图。

图3B为本实用新型实施例的微型六轴机器人的另一个使用状态结构示意图。

图3C为本实用新型实施例的微型六轴机器人的又一个使用状态结构示意图。

图4为本实用新型实施例的牙科用修齿系统结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参阅图1，为本实用新型的微型六轴机器人应用在牙科修复手术中的一个示例。该牙科用修齿装置包括支架10、微型六轴机器人20和切削装置30，其中，支架10用于供修齿对象的牙齿咬合以撑开上下的两排牙齿，其包括中部的工作孔11和支架10表面设置的咬合位100；微型六轴机器人20的一端固定在供修齿对象的口腔外，另一端(即自由端)穿过支架10，自工作孔11伸入供修齿对象(即患者)的口腔内；切削装置30即修齿刀具，安装在微型六轴机器人20的自由端，可以随微型六轴机器人20的伸、缩、上、下、旋转等动作进行切削。

结合图1和图2，本实施例的支架10用于与人体张嘴后咬合面形状匹配，大致为环状，中部开设有工作孔11，咬合位100位于支架10的周面上，这里进一步优选为开设于支架10的外环面的咬合槽。该咬合槽的形状为弧形，与牙齿的形状匹配。其中，咬合槽可以是整圈凹槽，也可以是位于工作孔11的不同侧相对设置的多个短槽。