[实用新型]一种动力模组

说明书

技术领域

本实用新型涉及动力驱动技术领域，尤其涉及一种小体积的动力模组。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类从事的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着技术的发展，很多生产线或者日常服务中，多会采用机器人，而且目前的机器人都朝着仿人类制造，或者制造成小体积，但小体积的机器人要执行多种复杂的动作，其动力模块的精度以及减速比等性能参数必须得到提高。

而现有技术的动力模块，通常由电机、联轴器、减速机、控制器等部件组成，且电机与减速机通常为外连接，若要实现大减速比，且传动精度高，通常需要多级传动，这样，所需要的零部件比较多，从而导致在作为独立动力模块时的体积较大，不利于小体积机器人乃至是其他机器设备的使用。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种将减速机构设置在电机定子中的动力模块，有效减小了动力模块的体积，适合于用在小体积的机器人或者机器设备中。

为了达到上述目的，本实用新型公开一种动力模组，包括作为动力模块的动力源的电机、用于匹配转速和传递转矩的减速机构以及作为转速传递的电机输出机构，所述电机的定子组件上设有空心凹槽，所述减速机构容置在空心凹槽内，所述电机输出机构同时连接电机和减速机构。

其中，所述减速机构为至少一级行星减速机构，所述行星减速机构包括太阳轮、行星轮、行星架和行星内齿圈，所述太阳轮与电机输出机构连接，所述行星轮固定在行星架上，且太阳轮与行星轮啮合，所述行星内齿圈一侧与定子组件连接，另一侧与行星轮啮合。

其中，所述减速机构为至少一级摆线减速机构，所述摆线减速机构上设有偏心轴，所述偏心轴与电机输出机构通过联轴器连接，且偏心轴上设置有摆线轮组件，摆线轮组件上容置有输出销，所述输出销与摆线输出轴连接。

其中，所述减速机构为至少一级行星减速机构和至少一级摆线减速机构，所述行星减速机构包括太阳轮、行星轮、行星架和行星内齿圈，所述太阳轮与电机输出机构连接，所述行星轮与行星架连接，且太阳轮与行星轮啮合，所述行星内齿圈一侧与定子组件连接，另一侧与行星轮啮合；所述摆线减速机构上设有偏心轴，所述偏心轴与所述行星架连接，且偏心轴上设置有摆线轮组件，摆线轮组件上容置有摆线输出销，所述摆线输出销与摆线输出轴连接。

其中，所述定子组件包括定子铁芯、绕组线圈和定子固定法兰，所述绕组线圈缠绕在定子铁芯上，所述定子铁芯环绕在定子固定法兰的外边缘，所述空心凹槽位于定子固定法兰内侧，所述电机输出机构穿过定子固定法兰的通孔与太阳轮或者联轴器连接，所述缠绕有绕组线圈的定子铁芯与电机外转子之间夹持有磁钢。

其中，所述减速机构上还连接有检测机构，所述检测机构与减速机构连接，以检测电机和减速机构的转速和力矩。

其中，所述检测机构包括大齿轮、小齿轮和检测元件，所述大齿轮与减速机构连接，所述大齿轮与小齿轮啮合，所述小齿轮与检测元件连接。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型的一种动力模组将减速机构设置在电机的定子组件内部，与现有技术中减速机构在外部与电机进行连接的方式相比，构思独特，还设置检测机构，将减速部分、检测部分和电机融为一体，同时内置于电机定子内，显著减少了轴向尺寸和整体体积，更适合于小体积的机器设置中，在本实用新型中，减速机构可以根据整个动力模组的需求，单独设计一级减速机构或者通过多个减速机构组合形成多级减速机构，此处的减速机构可以为行星减速机构，也可为摆线减速机构、谐波减速机构或者其他的减速机构，使用多级减速机构时，只需要将不同的减速机构依次连接驱动即可，比如行星减速机构与摆线减速机构组合、行星减速机构与谐波减速机构组合，摆线减速就与谐波减速机构组合等等，本实用新型结构设计构造简单，各个组件相对独立，又相辅相成，使用起来灵活多变，当需要进一步提高传送精度的时候，还可以在减速机构上再设计一个检测机构，通过检测机构来监控和调整整个动力模组的运转速度。

附图说明

图1为本实用新型第一实施例动力模组整体爆炸图；

图2为本实用新型第一实施例电机结构示意图；

图3为本实用新型第一实施例行星架结构示意图；

图4为本实用新型第一实施例电机与行星减速机构组合的俯视图；

图5为本实用新型第一实施例摆线组件俯视图；

图6为本实用新型第一实施例摆线组件爆炸图；