[实用新型]一种便于移动的码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体是指一种便于移动的码垛机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。码垛机器人是目前比较常规的一种工业机器人，已得到了使用者的广泛认可。然而，为了稳定重心，使现有的码垛机器人在码垛中不至于倾覆，继而引发事故，通常采用给底座增设配重块来稳定重心。由于配重块的存在，因此现有的码垛机器人通常移动均为不变。若在底座上增设脚轮，又容易使机器人码垛时滑动，影响码垛的进行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：克服现有技术上述缺陷，提供一种便于移动的码垛机器人。本实用新型便于日常移动，在进行码垛时又可将活动脚轮缩进底座内，进而不因为活动脚轮的滑动影响码垛的正常进行。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种便于移动的码垛机器人，其特征在于：包括底座和腰座，所述底座内设有脚轮伸缩机构，所述脚轮伸缩机构包括脚轮安装架，所述脚轮安装架上安装有活动脚轮，所述脚轮安装架通过支杆与控制手柄连接，所述支杆上设有限位栓，所述限位栓安装在限位装置的限位槽，可带动支杆沿限位槽走向滑动，所述限位槽一端向上凹陷；所述腰座上部设有第一主臂，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述操作头的前端设有用于抓取货物的抓手。

在本实用新型中，机器人可通过第一主臂、第二主臂、第三主臂和操作头间的配合，实现码垛的正常进行。当机器人需要工作时，通过控制手柄推动，使限位栓向一侧滑动，当限位栓位于限位槽向上的凹陷时，底座向下侧运动，此时脚轮伸缩机构处于收缩状态，活动脚轮缩进底座内，底座直接与地面接触。当机器人需要移动时，通过控制手柄推动，使限位栓向另一侧滑动，限位栓滑出限位槽的向上凹陷，底座向上侧运动，此时脚轮伸缩机构处于伸出状态，活动脚轮与地面接触，通过活动脚轮即可便于机器人移动。

作为一种优选的方式，所述脚轮安装架为方形，其四角上均安装有活动脚轮。通过在方形的脚轮安装架四角均设有活动脚轮，可使机器人移动时稳定性更好，避免移动时向一侧倾斜。

作为一种优选的方式，所述第一主臂、第二主臂和第三主臂内部内置工作电缆。通过第一主臂、第二主臂和第三主臂内部内置工作电缆，可有效保护工作电缆，避免工作电缆由于暴露在外导致的一系列问题，比如老化，延迟工作电缆的使用寿命。

作为一种优选的方式，所述底座与腰座螺纹连接。通过底座与腰座螺纹连接，便于机器人的日常搬运，当需要使用时，即可即时组装；当使用完毕后即可即时拆卸。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型便于日常移动，在进行码垛时又可将活动脚轮缩进底座内，进而不因为活动脚轮的滑动影响码垛的正常进行；

（2）本实用新型通过在方形的脚轮安装架四角均设有活动脚轮，可使机器人移动时稳定性更好，避免移动时向一侧倾斜；

（3）本实用新型通过第一主臂、第二主臂和第三主臂内部内置工作电缆，可有效保护工作电缆，避免工作电缆由于暴露在外导致的一系列问题，比如老化，延迟工作电缆的使用寿命；

（4）本实用新型通过底座与腰座螺纹连接，便于机器人的日常搬运，当需要使用时，即可即时组装；当使用完毕后即可即时拆卸。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为脚轮伸缩机构的结构示意图。

其中：1—腰座，2—第一主臂，3—第二主臂，4—操作头，5—第三主臂，6—底座，11—控制手柄，12—限位槽，13—限位栓，14—支杆,15—脚轮安装架，16—活动脚轮。

具体实施方式

下面结合附图进行进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此：

实施例1：