[实用新型]一种玻璃清洗机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于民用机器人技术领域，具体涉及一种玻璃清洗机器人。

背景技术

现有的大多数玻璃清洗机器人，其转向方式主要分为两种，依靠两驱动轮差动转向和机构自锁原地转向。驱动轮差动转向方式较为普遍，但这种方式效率低、对玻璃边角处清洗效果差，而且转向时易对玻璃表面造成磨损；机构自锁方式采用自锁机构，当需要转向时自锁解除，驱动部分再差动转向，虽然清洗部分在转向过程中没有运动，但机构执行动作复杂，长期动作机构磨损老化，减少机器人的使用寿命；另外现有的玻璃清洗机器人多采用轮式或普通履带驱动方式，当轮子或履带遇水时易出现打滑现象。

因此需要对玻璃清洗机器人的运动方式进行改进，以使得运动平稳、转向更为迅速、机器人使用寿命提高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种玻璃清洗机器人，能够吸附在窗户玻璃表面并运动，可以自行切换动力进行运动方向的切换，并能够有效减轻甚至消除打滑现象。

本实用新型所要解决的技术问题通过如下技术方案实现：

一种玻璃清洗机器人，包括机体、吸附装置、驱动装置、动力切换系统、底盘总成，所述机体中心部位设置有如果吸附装置，机体的四周分别设置有横向和纵向运动的对称驱动装置，所述纵向运动的对称驱动装置由横向车桥相连，横向运动的对称驱动装置由纵向车桥相连；横向车桥与纵向车桥为相互垂直，相互垂直处设置有动力切换系统，动力切换系统和底盘总成均设置在机体上的底板上，机体上的底板与机盖通过螺钉连接；且底盘总成上设有履带。

一种玻璃清洗机器人，所述机体包括底板、机盖、清洁单元、检测单元，清洁单元固定在底板的底面，检测单元设置在底板的四个边角。

一种玻璃清洗机器人，所述吸附装置由两台离心式径流风机和密封腔组成，离心式径流风机通过底板上的定位孔和压板固定在底板上，离心式径流风机的进气口四周有密封装置，密封装置为设置在底板四边上的清洁布；底板上有真空口，离心式径流风机上上的抽气口对准真空口完成平面定位，垂直玻璃表面方向则用压板定位；底板上还有清洁布压缩时形成的密封腔。

一种玻璃清洗机器人，所述驱动装置由驱动电机、驱动轴、驱动轮，驱动轮通过顶丝固定到驱动轴上，所述驱动电机安装在底板上，驱动电机轴端的驱动轴通过轴承、轴承座构成在轴向和径向的定位装置。

一种玻璃清洗机器人，所述动力切换系统为横向和纵向的切换装置，由动力切换电机、丝杠螺母副组成，动力切换电机通过电机安装板固定在底板上；丝杠螺母副与底盘连接，丝杠螺母副由丝杠和螺母螺纹连接组成，动力切换电机轴端与丝杠轴上均设置有同步带轮，丝杠上的螺纹为左右旋向螺纹，左旋螺纹与右旋螺纹部分距离相差11mm；底板和机盖上设置有轴承座，轴承座内装有轴承，丝杠两端通过轴承和轴承座定位。

一种玻璃清洗机器人，所述清洁单元包括魔术贴、清洁布，魔术贴固定在底板的底面，清洁布粘在魔术贴上便于拆卸清洗；所述清洁单元为清洁布，清洁布安装在底板上，清洁布另一面与玻璃表面接触。

一种玻璃清洗机器人，所述检测单元包括窗框检测单元和窗边检测单元，窗框检测单元安装在底板的中前方，窗边检测单元安装在底板四角。

一种玻璃清洗机器人，所述底盘总成为可升降结构，所述的底盘总成包括纵向车桥、横向车桥、驱动电机、履带、驱动轮、张紧轮、压带轮，螺母、螺母分别固定到纵向车桥和横向车桥上；且纵向车桥、横向车桥上分别设置有导向装置。

一种玻璃清洗机器人，所述导向装置，包括直线轴承、导向杆、定位座，直线轴承设置在车桥两端，定位座设置在底板上。

本实用新型的有益效果是：

（1）机器人的运动方向始终与窗户边框平行或垂直，保证了运动轨迹的一致性；（2）采用动力切换系统切换横向和纵向的运动，运动更加灵活；（3）安装有压带轮的底盘结构使得履带与玻璃表面的接触面积增大，有效减轻机器人遇水打滑现象，使得运动更为平稳可靠、对玻璃表面的清洗效果大大提高。

附图说明

图1为玻璃清洗机器人结构示意图；

图2为纵向运动时横向车桥的视图；

图3为纵向运动时纵向车桥的视图；

图4为横向运动时横向车桥的视图；

图5为横向运动时纵向车桥的视图。

图6为玻璃清洗机器人纵向和横向行走状态示意图。