[实用新型]一种履带式机器人的导航装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其是涉及一种履带式机器人的导航装置。

背景技术

现有技术中，履带式机器人的导航装置通常采用传统的视觉系统，但是传统的视觉系统由于视场角的限制，必须配备一套随动机械云台装置，来采集多幅图像和锁定目标，这样不仅增加了整个系统的体积，导致性能下降，同时也会带来更多不稳定参数导致误差增多。而且随动系统在目标跟踪时存在滞后，灵活性差，且目标容易丢失。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种履带式机器人的导航装置，采用全方位视觉系统，能够一次拍摄图像信息的360度方位角和天顶180度半球域视场中的全部景物，有利于满足履带式机器人的跟踪定位和导航要求。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种履带式机器人的导航装置，包括壳体，该壳体上分别固定有用于安装视频采集组件的第一支撑架，用于安装显示组件的第二支撑架，以及用于固定嵌入式视频图像处理组件的第三支撑架；该壳体下面还固定有用于安装于履带式机器人上的底盘；所述的视频采集组件包括全向视觉镜头和高清晰度模拟相机，用于环境和航标信息的采集与输出；所述的嵌入式视频图像处理组件负责对视频采集组件采集的图像数据进行运算处理，实时跟踪导航航标；所述的显示组件用于实时观察嵌入式视频图像处理组件对航标的跟踪结果；所述的底盘上固定有电源组件，该电源组件上引出12V视频采集组件电源线、5V嵌入式视频图像处理组件电源线和12V显示组件电源线，分别用于为视频采集组件、嵌入式视频图像处理组件和显示组件供电。

所述的嵌入式视频图像处理组件采用基于嵌入式DSP硬件系统的航标跟踪器。

所述的显示组件采用高分辨率的液晶显示器。

所述的视频采集组件上还设置有视频采集输出线和视频采集通讯接口。

所述的显示组件上还设置有液晶显示器输入线和显示组件通讯接口。

所述的嵌入式视频图像处理组件上还设置有视频图像输入线、视频图像处理输出线、视频图像通讯接口、网口、并口以及USB接口。

所述的履带式机器人的导航装置还包括车载嵌入式控制系统，该车载嵌入式控制系统根据嵌入式视频图像处理组件的视频图像处理结果，对传感器以及伺服电机进行驱动。

所述的车载嵌入式控制系统采用ARM控制器，该ARM控制器上设置有ARM通讯接口，视频图像通讯接口通过ARM通讯接口实现嵌入式视频图像处理组件与ARM的通讯。

相对于现有技术，本实用新型所述的履带式机器人的导航装置具有以下优势：本实用新型所述的履带式机器人的导航装置结构紧凑，灵活小巧，稳定性好，全向视觉一次性摄取整个半球域的全部场景，无需依靠单台摄像机的转动或多台摄像机的影像合成，对全方位观测及移动体的制导极为有利。多功能可扩展机电接口包括电源组件接口和通讯接口以及扩展接口，能够满足不同用户的要求，增强了该装置的通用性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型所述的导航装置的壳体示意图。

图2是本实用新型所述的导航装置的整体结构示意图。

图3是本实用新型所述的导航装置安装在履带式机器人上的结构示意图。

其中，1-壳体，2-第二支撑架，3-第一支撑架，4-第三支撑架，5-底盘，6-视频采集组件，7-嵌入式视频图像处理组件，8-显示组件，9-电源组件，10-视频采集输出线，11-视频图像输入线，12-视频图像处理输出线，13-液晶显示器输入线，14-视频采集通讯接口，15-5V嵌入式视频图像处理组件电源线，16-12V显示组件电源线，17-视频图像通讯接口，18-网口，19-并口，20-USB接口，21-ARM通讯接口，22-ARM控制器，131-显示组件通讯接口。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。