[实用新型]一种多自由度运动平台

权利要求书

1.一种多自由度运动平台，其特征在于，自下而上依次包括底座(6)、连杆(3)和顶板(1)；

所述连杆(3)至少有3组，且每两根所述连杆(3)为一组；

每根所述连杆(3)的上端通过上连接件(2)与所述顶板(1)转动连接，同组两根所述连杆(3)的下端均通过下连接件(4)转动连接在同一个动力传动装置(5)上，所述动力传动装置(5)安装在所述底座(6)上，一个所述动力传动装置(5)至少连接一个电机(7)；

所述动力传动装置(5)至少有3个，一个所述动力传动装置(5)对应带动一组所述连杆(3)的下端作水平直线运动。

2.根据权利要求1所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述上连接件(2)设有6个，所述连杆(3)设有6根，各所述连杆(3)的上端通过不同的所述上连接件(2)分别与所述顶板(1)转动连接；

或者，所述上连接件(2)设有3个，所述连杆(3)设有6根，同组的两根所述连杆(3)的上端通过同一个所述上连接件(2)与所述顶板(1)转动连接。

3.根据权利要求2所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述动力传动装置(5)设有3个，一个所述动力传动装置(5)对应带动一组所述连杆(3)运动，各组所述连杆(3)的下端的运动轨迹分别为多边形或Y形的三个边。

4.根据权利要求3所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述连杆(3)为直杆、弯杆或S形杆。

5.根据权利要求1-4任一项所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述上连接件(2)和所述下连接件(4)均包括U形框(202)和位于所述U形框(202)的两个侧壁之间的方形框(201)；所述方形框(201)的两个相对侧壁向内设有同轴线的内轴(204)，所述内轴(204)与所述连杆(3)的上端或下端枢接，所述方形框(201)的另外两个相对侧壁向外设有同轴线的外轴(205)，所述内轴(204)与所述外轴(205)相垂直，所述外轴(205)与所述U形框(202)的两个侧壁枢接；所述上连接件(2)的所述U形框(202)与所述顶板(1)固接或枢接，所述下连接件(4)的所述U形框(202)与所述动力传动装置(5)固接或枢接；

或者，所述上连接件(2)和所述下连接件(4)为球面副组件。

6.根据权利要求5所述的多自由度运动平台，其特征在于，在所述上连接件(2)中，所述U形框(202)的底面向外固设有U形框凸轴或U形框套筒(203)，所述顶板(1)固设有与所述U形框凸轴相匹配枢接的顶板套筒或与所述U形框套筒(203)相匹配枢接的顶板凸轴(101)；

或/和，在所述下连接件(4)中，所述U形框(202)的底面向外固设有U形框凸轴或U形框套筒(203)，所述动力传动装置(5)固设有与所述U形框凸轴相匹配枢接的动力传动套筒或与所述U形框套筒(203)相匹配枢接的动力传动凸轴。

7.根据权利要求5所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述动力传动装置(5)包括：与所述下连接件(4)的U形框(202)相连接的滑座(501)、与所述滑座(501)固定连接的滑块(504)和丝母(502)，所述滑块(504)可滑动地安装在滑轨(505)上，所述滑轨(505)固接在所述底座(6)上，所述丝母(502)匹配安装在丝杠(503)上，所述丝杠(503)的两端枢接在所述底座(6)上，且所述丝杠(503)的一端与相应的所述电机(7)连接，所述电机(7)固接在所述底座(6)上；所述滑座(501)、所述滑块(504)和所述丝母(502)均设有两个，所述滑轨(505)至少设有一个且相平行；

所述丝杠(503)设有两个且均与所述滑轨(505)相平行，或者所述丝杠(503)设有一个且其两侧的螺纹旋向相反并与所述滑轨(505)相平行。

8.根据权利要求5所述的多自由度运动平台，其特征在于，所述动力传动装置(5)包括：带动所述下连接件(4)运动的皮带、与所述皮带相匹配的带轮及带动所述带轮转动的所述电机(7)；

或，所述动力传动装置(5)包括：带动所述下连接件(4)运动的齿条、与所述齿条相匹配的齿轮及带动所述齿轮转动的所述电机(7)；

或，所述动力传动装置(5)包括：带动所述下连接件(4)运动的气缸、液压缸或直线电机。