[实用新型]增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其是涉及一种可增强码垛机器人抗颠覆刚度的结构。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。目前，负荷130kg的码垛机器人在家电生产线上码垛空调机已普遍应用。但在大型家电电冰箱生产线上直接使用该型机器人则出现第一驱动轴(水平回转轴)抗颠覆刚度不足以及机器人大臂处于水平位置时第二驱动轴力矩偏小的问题。

发明内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术之不足而提供的一种不仅结构简单，运转平稳的增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构。

本实用新型是采用如下技术解决方案来实现上述目的：一种增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构，包括底座和通过水平回转轴活动设置在底座上的回转支座，底座设置有驱动回转支座运转的第一电机驱动装置，回转支座上设置有机械臂和驱动机械臂动作的第二电机驱动装置，其特征在于，所述第一电机驱动装置包括电机一和与电机一驱动连接的RV减速器一，第二电机驱动装置包括电机二和与电机二驱动连接的RV减速器二，RV减速器二连接有平衡弹簧缸，使机械臂处于水平位置时其驱动轴力矩达到负荷180kg的要求。

作为上述方案的进一步说明，所述水平回转轴外设置有回转支承，回转支承与回转支座之间设置有调节垫环。

所述调节垫环由两个半圆环拼合而成，装配时用块规测定安装间隙，据此配磨调节垫环的厚度，避免产生干涉现象。

所述平衡弹簧缸倾斜向下设置，其活塞杆连接于RV减速器的大圆盘外缘。

本实用新型采用上述技术解决方案所能达到的有益效果是：

1、本实用新型采用在机器人的水平回转轴上装置回转支承，它与RV减速器中的角接触轴承构成过定位设计，大幅度的提高该轴的抗颠覆刚度，并且通过合理设计平衡弹簧缸，使大臂在水平位置时第二轴的力矩达到负荷180kg的要求。

2、本实用新型在回转支承与回转支座之间设计了调节垫环，有效的避免两者之间发生干涉，使机器人运转更加平稳。

附图说明

图1为本实用新型的增强码垛机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图3为本实用新型的结构示意图。

附图标记说明：1、底座2、回转支座3、机械臂4、第一电机驱动装置5、平衡弹簧缸6、大圆盘7、水平回转轴8、回转支承9、调节垫环10、第二电机驱动装置。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本技术方案作详细的描述。

如图1-图3所示，本实用新型是一种增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构，包括底座1和通过水平回转轴7活动设置在底座上的回转支座2，底座设置有驱动回转支座运转的第一电机驱动装置4，回转支座2上设置有机械臂3和驱动机械臂动作的第二电机驱动装置10，第一电机驱动装置包括电机一和与电机一驱动连接的RV减速器一，第二电机驱动装置包括电机二和与电机二驱动连接的RV减速器二。RV减速器二连接有平衡弹簧缸5，使机械臂处于水平位置时其驱动轴力矩达到负荷180kg的要求。平衡弹簧缸5倾斜向下设置，其活塞杆连接于RV减速器的大圆盘6外缘。

进一步地，水平回转轴7外设置有回转支承8，回转支承与回转支座之间设置有调节垫环9。调节垫环有两个半圆环拼合而成，装配时用块规测定安装间隙，据此配磨调节垫环的厚度，避免产生干涉现象。

本技术方案与现有技术相比，采用在机器人的水平回转轴上装置回转支承，它与RV减速器一中的角接触轴承构成过定位设计，大幅度的提高该轴的抗颠覆刚度，并且通过合理设计平衡弹簧缸，使大臂在水平位置时第二轴的力矩达到负荷180kg的要求。为了避免干涉现象，在结构中设计了调节垫环，控制该调节垫环的厚度是关键，在装配时用块规测定安装间隙，据此配磨调节垫环的厚度，然后将该圆环形的调节垫环切成两个半圆环进行安装，这样就避免了发生干涉现象。

机器人在试运行中能平稳码垛180kg的工件。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。