[实用新型]增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构

权利要求书

1.一种增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构，包括底座和通过水平回转轴活动设置在底座上的回转支座，底座设置有驱动回转支座运转的第一电机驱动装置，回转支座上设置有机械臂和驱动机械臂动作的第二电机驱动装置，其特征在于，所述第一电机驱动装置包括电机一和与电机一驱动连接的RV减速器一，第二电机驱动装置包括电机二和与电机二驱动连接的RV减速器二，RV减速器二连接有平衡弹簧缸。

2.根据权利要求1所述的增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构，其特征在于，所述水平回转轴外设置有回转支承，回转支承与回转支座之间设置有调节垫环。

3.根据权利要求2所述的增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构，其特征在于，所述调节垫环有两个半圆环拼合而成。

4.根据权利要求1所述的增强码垛机器人抗颠覆刚度的过定位结构，其特征在于，平衡弹簧缸倾斜向下设置，平衡弹簧缸的活塞杆连接于RV减速器的大圆盘外缘。