[实用新型]一种可越障机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种可越障机器人。

背景技术

现有的球形机器人是指一类驱动系统位于球壳（或球体）内部，通过内驱动方式实现球体运动的机器人，球形机器人可应用于行星探测、环境监测、国防装备、娱乐等领域。传统的球形机器人只能在平坦的平面进行运动，遇到沟壑、台阶等障碍物就会失去运动能力。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在克服现有球形机器人的至少一个缺陷，提供一种可越障机器人，其能够跳出沟壑，越过台阶等障碍。

特别地，本实用新型提供了一种可越障机器人，其包括：

中心轴，沿水平横向方向延伸；

两个可开合转盘组件，所述两个可开合转盘组件设置于所述中心轴的两端，且每个所述可开合转盘组件包括至少两个转盘和至少一个连接装置，每个所述转盘可转动地安装于所述中心轴；且每个所述连接装置配置成使两个所述转盘中的一个相对于另一个具有展开位置和折叠位置，以使所述可开合转盘组件具有展开状态和折叠状态；而且，在所述可开合转盘组件处于展开状态时所述至少两个转盘的总质心位于所述中心轴上；

两个驱动装置，每个所述驱动装置配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态时驱动所述至少两个转盘转动，和/或在一个所述可开合转盘组件处于折叠状态时驱动至少一个所述转盘转动到所述中心轴的前方或后方；和

两个刹车组件，每个所述刹车组件配置成在一个所述可开合转盘组件处于展开状态并在一个所述驱动装置的带动下转动时，对该可开合转盘组件的所述至少两个转盘进行刹车动作。

可选地，每个所述连接装置包括设置于两个所述转盘中的一个所述转盘上的凸柱，以及形成于另一个所述转盘上的行程孔，所述凸柱插入所述行程孔。

可选地，每个所述连接装置为柔性连接件，其一端固定于两个所述转盘中的一个所述转盘的一侧边缘，其另一端固定于另一所述转盘的中央。

可选地，所述至少两个转盘的质量相等，且所述至少两个转盘的质心到所述中心轴的距离相等。

可选地，所述至少两个转盘的质心处于同一平面内。

可选地，所述至少两个转盘包括第一转盘和第二转盘，所述第二转盘限定有旋转空腔，所述第一转盘可转出或转入地设置于所述第二转盘的旋转空腔内。

可选地，所述至少两个转盘还包括第三转盘，所述第三转盘限定有旋转空腔，所述第二转盘可转出或转入地设置于所述第三转盘的旋转空腔内；

所述至少一个连接装置包括连接所述第一转盘和所述第二转盘的第一连接装置，以及连接所述第二转盘和所述第三转盘的第二连接装置；且

每个所述驱动装置配置成驱动一个所述第一转盘转动，或

每个所述驱动装置配置成驱动一个所述第三转盘转动。

可选地，每个所述转盘具有环圈段部和连杆部，所述连杆部的一端连接于所述环圈段部，所述连杆部的另一端可转动地安装于所述中心轴。

可选地，所述可越障机器人还包括两个结构盘，所述两个结构盘固定于所述中心轴的两端且所述两个可开合转盘组件的内侧，每个所述结构盘上开设有四个通槽；且每个所述刹车组件包括：

四个电机，固定于所述结构盘的内侧面上；

四个刹车臂，每个所述刹车臂的一端固定于一个所述电机的输出轴；

四个刹车片，每个所述刹车片的固定于一个所述刹车臂的另一端；且

每个所述刹车臂在一个所述电机的带动下通过一个所述通槽使其上的所述刹车片制动一个所述可开合转盘组件。

可选地，所述可越障机器人还包括：

壳体，呈球形或椭球形，且由透明材料制成；和

相机，所述相机通过连接杆与所述中心轴连接。

本实用新型的可越障机器人因为具有可开合转盘组件，可开合转盘组件处于折叠状态时可作为偏心块使用，用于驱动可越障机器人前行、转弯和后退等；可开合转盘组件处于展开状态时，可进行高速转动并在高速转动下急停，以利用每个可开合转盘组件中的至少两个转盘的转动惯量使得机器人进行急翻、跳跃等。而且，可以在可开合转盘组件高速转动的瞬态或机器人跳跃的过程中，使得多个转盘合一成为偏心轮并停止在指定方位，从而可控制整个机体跳跃，使得运动不受外部环境恶劣的限制。可开合转盘组件一物多用，且结构简单，成本低。