[实用新型]一种机器人手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种机器人手。

背景技术

在机器人取放料自动化作业中，机器人手需要将零件装载到机台的治具上，待零件加工完 毕后，机器人手再从机台的治具上取下零件。从机台的治具上取下零件时，不需要机器人手 有很高的定位精度，然而，机器人手抓取堆放在物料盘里的零件时，由于堆放在物料盘里的 零件可能摆放不规整，需要机器人手有较大的适应范围，同时，又要求机器人手精确定位零 件才能将零件准确固定到机台上。

现有技术中的机械手存在结构复杂、成本高的技术问题。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种结构简单、成本低，而且可夹取多种形状尺寸 的夹持物的机器人手。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提出一种机器人手，包括支座、转动安装于所述支座上的第一手指和第二手 指，所述第一手指和第二手指之间形成夹持空间，所述第一手指的第一夹持端在与第二手指 相对的一侧设有第一固定槽，所述第二手指的第二夹持端在与第一手指相对的一侧设有第二 固定槽，所述机器人手还包括多组不同的夹持机构，每一个夹持机构包括固定部和夹持部， 所述固定部安装于所述第一固定槽及第二固定槽中，每一组夹持机构的夹持部根据不同夹持 物形状而设置为不同的形状。

进一步的，所述第一固定槽及第二固定槽为楔形槽，所述固定部为楔形块。

进一步的，所述第一手指和第二手指的末端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，所述 第一连杆和第二连杆的末端转动连接于圆柱销，所述支座上设有滑槽，所述圆柱销沿所述滑 槽移动。

进一步的，所述支座上还固定有气缸，所述气缸和圆柱销之间设有第三连杆，所述第三 连杆的两端分别转动连接于所述气缸和圆柱销，所述连杆的中部转动固定于所述支座上。

进一步的，所述支座包括矩形的主体，所述主体的一端的两侧分别延伸有第一连接部和 第二连接部，第一手指和第二手指分别转动连接于所述第一连接部和第二连接部上。

进一步的，所述主体的另一端的一侧延伸有气缸安装部，所述气缸固定于所述气缸安装 部上。

进一步的，所述第一手指和第二手指之间固定有弹簧。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型通过在第一手指及第二手指上设有第一固定槽及第二固定槽，当需要夹持 不同形状的夹持物时，可以选取不同的夹持机构，把夹持机构的固定部限位于所述第一固定 槽及第二固定槽中，然后使用夹持部来夹持夹持物。本实用新型的设计不仅结构简单、成本 低，而且还可以夹取多种形状尺寸的夹持物的机器人手。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人手的结构示意图；

图2为本实用新型的夹持机构的结构示意图；

图3为本实用新型的第一连杆的结构示意图。

具体实施方式

为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一 步说明。

请参考图1、图2，本实用新型提出一种机器人手，包括支座1、转动安装于所述支座1 上的第一手指2和第二手指3，所述第一手指2和第二手指3之间形成夹持空间，所述第一 手指2的第一夹持端21在与第二手指3相对的一侧设有第一固定槽22，所述第二手指3的 第二夹持端31在与第一手指2相对的一侧设有第二固定槽，所述机器人手还包括多组不同的 夹持机构16，每一个夹持机构16包括固定部161和夹持部162，所述固定部161安装于所述 第一固定槽22及第二固定槽中，每一组夹持机构16的夹持部162根据不同夹持物形状而设 置为不同的形状，请参考图2，为多组不同夹持机构16的结构示意图。

本实用新型通过在第一手指2及第二手指3上设有第一固定槽22及第二固定槽，当需要 夹持不同形状的夹持物时，可以选取不同的夹持机构16，把夹持机构16的固定部161限位 于所述第一固定槽22及第二固定槽中，然后使用夹持部162来夹持夹持物。本实用新型的设 计不仅结构简单、成本低，而且还可以夹取多种形状尺寸的夹持物的机器人手。

在本实施例中，请参考图1，所述第一固定槽22及第二固定槽为楔形槽，所述固定部161 为楔形块。所述第一固定槽22及第二固定槽设置成楔形不仅能够稳定的把固定部161固定， 而已使得夹持机构16安装更简易方便。