[实用新型]一种自由变向的两轴机械夹持装置

权利要求书

1.一种自由变向的两轴机械夹持装置，包括固定基板（1），固定基板（1）上设有旋转立板（2）和辅助立板（3），其特征在于所述旋转立板（2）和辅助立板（3）上设有旋转机构，旋转立板（2）和辅助立板（3）之间设有自转机构，自转机构上设有夹持机构。

2.如权利要求1所述的一种自由变向的两轴机械夹持装置，其特征在于所述旋转机构包括动力输入机构和旋转轴，所述动力输入机构包括旋转电机座（5）、旋转电机（4）、旋转输入同步轮（6）、旋转同步带（7）和旋转同步轮（8），旋转电机座（5）上设有对称的长槽孔，通过螺钉安装在所述旋转立板（2），旋转电机（4）通过螺钉固定在旋转电机座（5）上，旋转输入同步轮（6）通过紧定螺钉固定在旋转电机（4）的电机轴上，且跟随旋转电机（4）的电机轴旋转，旋转同步带（7）设置在旋转同步轮（8）与旋转输入同步轮（6）上，并将旋转同步轮（8）与旋转输入同步轮（6）连接在一起，旋转同步轮（8）通过平键（80）采用过盈配合设置在旋转轴A（12）上，一端经旋转定位环（101）与旋转轴承A（10）内环紧贴，另一端通过压盖A（11）将旋转同步轮（8）压住，并用螺钉锁紧；旋转轴包括旋转轴A（12）和旋转轴B（120），旋转轴A（12）和旋转轴B（120）为同心设置且均采用短轴阶梯定位在自转基座（13）的同心的定位孔上。

3.如权利要求2所述的一种自由变向的两轴机械夹持装置，其特征在于所述旋转轴A（12）上设有一个台阶，台阶外侧设有键槽，平键（80）将旋转同步轮（8）和旋转轴A（12）以过盈配合方式安装在一起，台阶内侧通过支撑板上的孔固定轴承座A（9）中的旋转轴承A（10），轴承座A（9）采用过渡配合安装在所述旋转立板（2）上，并用螺钉固定。

4.如权利要求2或3所述的一种自由变向的两轴机械夹持装置，其特征在于所述旋转轴B（120）上设有一个台阶，台阶内侧通过支撑板上的孔固定轴承座B（90）中的旋转轴承B（100），外侧通过压盖B（110）将旋转轴B（120）压在旋转轴承B（100）上，用螺钉固定，轴承座B（90）采用过渡配合安装在所述辅助立板（3）上，用螺钉固定。

5.如权利要求2或3所述的一种自由变向的两轴机械夹持装置，其特征在于所述旋转同步轮（8）与旋转输入同步轮（6）的减速比为1：4。

6.如权利要求1或2所述的一种自由变向的两轴机械夹持装置，其特征在于所述自转机构包括自转基座（13）、自转轴（14）、自转同步轮（15）、自转同步带（16）、自转输入同步轮（19）以及自转轮罩（20），自转基座（13）左右两侧设有同心的定位孔，定位孔分别安装旋转轴A（12）和旋转轴B（120），自转基座（13）上下两端设有同心的轴承安装孔，上端的安装孔内装有过盈配合的自转轴承B（180），下端的安装孔内装有过盈配合的自转轴承A（18），自转轴（14）为多阶梯的回转轴，设置在自转轴承A（18）和自转轴承B（180）中，其大阶梯上端装有夹持气爪（24），自转轴（14）的大阶梯下设有一定位阶梯，紧靠在自转轴承B（180）的内圈上，下端采用自转固定环（17）用紧定螺钉固定，自转固定环（17）紧贴自转轴承A（18）的内圈，用于锁住自转轴（14），自转同步轮（15）设置在自转轴（14）上并用紧定螺钉固定，自转同步轮（15）一端贴合在自转轴（14）的阶梯面，自转同步带（16）设置在自转同步轮（15）与自转输入同步轮（19）上，并将自转同步轮（15）与自转输入同步轮（19）连接在一起，自转输入同步轮（19）采用紧定螺钉固定在自转电机（23）的电机轴上，且跟随所述自转电机（23）的电机轴旋转，自转电机（23）通过螺钉固定在电机安装滑板（21）上，电机安装滑板（21）为凸形，两侧下榻处设有对称的长槽孔，通过螺钉安装在自转电机安装座（22），电机安装滑板（21）可沿自转电机安装座（22）滑行，用于张紧自转同步带（16），自转电机安装座（22）通过螺钉固定设置在自转基座（13），自转电机安装座（22）设有两处圆孔和2个螺纹孔，自转轴（14）和自转电机（23）分别从圆孔中穿过，自转轮罩（20）将自转同步轮（15）、自转同步带（16）和自转输入同步轮（19）均罩住，并用螺钉从自转轮罩（20）侧面固定在自转电机安装座（22）侧面。