[发明专利]四目摄像头定位装置及方法

权利要求书

1.一种四目摄像头定位装置，其特征在于，包括左上摄像头、左下摄像头、右上摄像头和右下摄像头，所述左上摄像头和所述右上摄像头组成上部双目摄像头，所述左下摄像头和所述右下摄像头组成下部双目摄像头，所述上部双目摄像头朝向上方，所述下部双目摄像头朝向下方。

2.根据权利要求1所述的四目摄像头定位装置，其特征在于，所述上部双目摄像头和所述下部双目摄像头的光轴夹角为10°。

3.根据权利要求2所述的四目摄像头定位装置，其特征在于，所述上部双目摄像头和所述下部双目摄像头的间距为20mm。

4.一种根据权利要求1的四目摄像头定位装置进行定位的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：所述上部双目摄像头和所述下部双目摄像头分别对标定点进行识别；

S2：当所有标定点都位于所述上部双目摄像头或都位于所述下部摄像头的摄像范围内时，利用双目摄像头定位的计算方法对标定点进行定位；

S3：当有标定点位于所述上部双目摄像头和所述下部双目摄像头的重合区域时，所述上部双目摄像头和所述下部双目摄像头同时对其进行识别。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，设定阈值r，当所述上部双目摄像头和所述下部双目摄像头在重叠区域内所找到的点的空间距离小于阈值r时，判定两个双目摄像头分别找到的两个标定点对应空间中同一个点，取两点空间位置的中心点作为该标定点的空间位置坐标值。