[发明专利]一种驱动控制电路及机器人

说明书

技术领域

本发明实施例属于舵机控制技术领域，尤其涉及一种驱动控制电路及机器人。

背景技术

随着可学技术的不断发展，机器人、自动导引车等各种自动化设备不断被开发出来应用于人们的日常生产和生活，为人们的生活带来了极大便利。舵机因其易于控制、转矩大、制造技术成熟等优点而被广泛应用于机器人等自动化设备上。

然而，现有的通过舵机驱动的机器人、自动导引车等在舵机断电之后，若被人为牵引运动，则会导致舵机的驱动电机因为机械运动而产生方向电动势，生成少量电流而使舵机的主板在非正常情况下上电，降低了主板的使用寿命。

发明内容

本发明实施例提供一种驱动控制电路及机器人，通过提供一种包括逆向偏压模块的驱动控制电路，可以在舵机断电之后，舵机的驱动电机因人为推动进行机械运动而产生反电动势时，阻止反电动势产生的电流流向舵机的主板，避免舵机的主板上电。

本发明实施例一方面提供一种驱动控制电路，用于控制舵机的驱动电机运动，所述驱动控制电路包括逆向偏压模块、电子开关模块、驱动模块、控制模块、电流采样模块和稳压模块；

所述逆向偏压模块接入所述舵机的电源并与所述电子开关模块连接，所述驱动模块通过所述电子开关模块与所述驱动电机连接，所述控制模块与所述驱动模块连接并通过所述电流采样模块与所述电子开关模块连接，所述稳压模块接入所述电源并分别与所述驱动模块、所述控制模块和所述电流采样模块连接；

当所述电源上电时，所述逆向偏压模块正向导通输入电流信号，所述控制模块上电启动并输出控制信号，所述驱动模块上电启动并根据所述控制信号输出驱动信号，所述电子开关模块根据所述电流信号和所述驱动信号导通并输出驱动脉冲，所述驱动电机受所述驱动脉冲驱动旋转，所述控制模块还通过所述电流采样模块采集所述驱动电机的工作电流，以根据所述工作电流调整输出给所述驱动模块的控制信号；

当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压模块反向截止，阻止所述反电动势产生的电流流向所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。

优选的，所述逆向偏压模块包括逆向偏压单元和第一滤波单元；

所述逆向偏压单元的输入端为所述逆向偏压模块的输入端，所述逆向偏压单元的输出端与所述第一滤波单元的输入端共接构成所述逆向偏压模块的输出端，所述第一滤波单元的输出端为所述逆向偏压模块的接地端；

所述逆向偏压模块的输入端与所述稳压模块的输入端共接于所述电源，所述逆向偏压模块的输出端接所述电子开关模块的输入端，所述逆向偏压模块的接地端接电源地；

当所述电源上电时，所述逆向偏压单元正向导通，所述电源输出的电流信号通过所述逆向偏压单元输出至所述电子开关模块；

当所述电源断电时，若所述驱动电机继续旋转产生反电动势使所述电子开关模块导通，则所述逆向偏压单元反向截止，所述反电动势产生的电流经所述电子开关模块和所述第一滤波单元输出至电源地，以阻止所述反电动势产生的电流依次通过所述电子开关模块、所述逆向偏压模块和所述稳压模块流入所述控制模块，避免所述控制模块上电启动。

优选的，所述逆向偏压单元包括三端二极管，所述第一滤波单元包括第一限流电阻和第一滤波电容；

所述三端二极管的两个正极共接构成所述逆向偏压单元的输入端，所述三端二极管的负极为所述逆向偏压单元的输出端；

所述第一限流电阻的一端与所述第一滤波电容的正极共接构成所述第一滤波单元的输入端，所述第一限流电阻的另一端和所述第一滤波电容的的负极共接构成所述第一滤波单元的输出端。

优选的，所述电子开关模块包括第一电子开关单元、第二电子开关单元和第三电子开关单元；

所述第一电子开关单元的输入端、所述第二电子开关单元的输入端和所述第三电子开关单元的输入端共接构成所述电子开关模块的输入端，所述第一电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第一受控端、第一自举连接端和第二受控端，所述第二电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第三受控端、第二自举连接端和第四受控端，所述第三电子开关单元的第一受控端、自举连接端和第二受控端分别为所述电子开关模块的第五受控端、第三自举连接端和第六受控端，所述第一电子开关单元的输出端、所述第二电子开关单元的输出端和所述第三电子开关单元的输出端共接构成所述电子开关模块的输出端；