[发明专利]自动移动设备、自动工作系统及其控制方法

说明书

本发明涉及一种自动工作系统的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：信号发生装置生成边界信号；边界信号流经边界线生成电磁场；自动移动设备上的检测装置检测电磁场生成检测信号，将检测信号放大形成增益信号，将增益信号的特征点与预置条件相比较，预置条件为：特征点高于下限阈值且低于上限阈值，根据比较结果，自动调节增益信号，使得调节后的增益信号的特征点符合预置条件，从而对增益信号进一步处理，本发明还涉及一种执行上述控制方法的自动工作系统及一种自动移动设备，所述控制方法、自动工作系统及自动移动设备具有灵活的调节信号能力及有效的识别有效信号方法，具有较强的抗电机干扰、抗相邻干扰及抗环境干扰的能力。

技术领域

本发明涉及一种自动工作系统，特别是一种控制自动移动设备在工作区域内工作的系统。

本发明涉及一种控制方法，特别是一种控制自动移动设备在工作区域内工作的控制方法。

本发明涉及一种自动移动设备，特别是一种自动在工作区域内工作及移动的自动移动设备。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动移动设备为人们所熟知，由于自动移动设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动移动设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

这种自动移动设备通常应该自动地在一个预设的工作区域内移动，而不离开预设的工作区域。预设的工作区域的外边界通常采用可以通过边界线来确定。边界线通常为普通的电线。

对工作区域的外边界进行标记的边界线流过电流。所产生的电场或磁场可以被所述自动移动设备中的适当传感器而被探测，探测所得的信号再传输给自动移动设备内置的处理器，处理器将所得的信号与内存中预置的判断条件相比较，从而得出自动移动设备是否处在工作区域内。

如图1所示，在一种简单的实施例中，自动工作系统包括信号发生装置80’，与信号发生装置电性连接的边界线50’，以及自动移动设备10’。边界线50’规划出由边界线50’围绕而成的工作区域30’和位于边界线50’圈外的非工作区域70’。信号发生装置80’产生如图2所示的周期性的电流信号SS。电流信号SS流经边界线50’时会产生以边界线50’为中心变化 的电磁场90’。在任一时刻，电磁场90’的极性在工作区域30’和非工作区域70’都是相反的。

自动移动设备10’进一步包括信号检测装置20’和处理器(图中未示出)。信号检测装置20’通常为感应线圈，所述感应线圈感应变化的电磁场90’而产生检测信号，如交流电压或交流电流。处理器接收并处理检测信号，并将该检测信号与处理器内预置的阈值进行比较，当电压或电流的幅值超过阈值时，处理器给自动移动设备10’指示离开工作区域的边界线50’。当自动工作设备越过边界线50’而进入非工作区域70’内时，由于磁场90’的极性发生反转，信号检测装置110’所感应的检测信号的相位也随之发生反转。处理器通过识别检测信号的相位与预置的相位方向不一样，从而判断自动工作设备处于非工作区域70’内。

在实际工作场景中，自动工作设备10’上必然会设有驱动自动工作设备行走的电机或/和驱动自动工作设备进行割草或除尘等工作部件工作的电机，该电机的运转会产生一电磁场。该电磁场也会被信号检测装置110’所感应，而产生电压或电流信号。因此，处理器所接收到的检测信号实际上包含了由电机所带来的干扰信号。处理器采用已被干扰过的检测信号进行判断和控制时，经常会将内外判断错以及发出不合实际状况的控制指令。

在实际工作场景中，当存在相邻的不同工作区域时，不同工作区域边界线所产生的电磁场会相互交叉。因此，在各自工作区域内的自动工作设备所感应得到的检测信号，必然包含了与其相邻的电磁场所带来的干扰。因此，各自的处理器所接收到的检测信号实际上包含了由相邻工作区域内的电磁场所带来的干扰信号。处理器采用已被干扰过的检测信号进行判断和控制时，经常会将内外判断错以及发出不合实际状况的控制指令。