[发明专利]自动移动设备、自动工作系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动工作系统的控制方法，所述自动工作系统包括：用于产生电流信号的信号发生装置，所述电流信号流经边界线生成电磁场；自动移动设备，所述自动移动设备上具有用于检测电磁场的至少一个检测装置；其特征在于，包括如下步骤：

检测电磁场，生成至少一个检测信号；

放大所述至少一个检测信号形成至少一个增益信号；

根据预处理条件，确定所述增益信号的特征点，所述预处理条件包括所述特征点为与所述增益信号的极值点呈函数关系的点；

将所述至少一个特征点与预置条件相比较，所述预置条件包括所述特征点低于上限阈值且所述特征点高于下限阈值；

若所述特征点高于所述上限阈值，则缩小所述增益信号的放大倍数，若所述特征点低于所述下限阈值，则放大所述增益信号的放大倍数，使得调节后形成的增益信号符合所述预置条件。

2.如权利要求1所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述特征点包括所述增益信号的极值点，所述极值点包括峰值和/或谷值。

3.如权利要求2所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，当所述峰值或谷值的其中之一不符合预置条件时，则调节所述增益信号的放大倍数。

4.如权利要求1所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述上限阈值和所述下限阈值为固定值。

5.如权利要求1所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述自动移动设备还包括用于处理至少一个增益信号的处理器，所述预置条件设置于所述处理器中。

6.如权利要求1所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述放大所述至少一个检测信号形成至少一个增益信号的步骤通过可编程增益放大器实现。

7.如权利要求6所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述放大所述至少一个检测信号形成至少一个增益信号的步骤通过固定增益放大器实现。

8.如权利要求6所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述可编程增益放大器的放大倍数的档位为2至6档中的一个。

9.如权利要求6所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述可编程增益放大器的放大倍数的档位为5档。

10.如权利要求6所述的自动工作系统的控制方法，所述可编程增益放大器的放大倍数为所述增益信号的1/2倍至16倍。

11.如权利要求1所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，在输出所述符合预置条件的增益信号之后，还包括一个模数转换步骤，将所述增益信号转换形成数字信号。

12.如权利要求11所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，在形成所述数字信号之后，还包括一个去噪步骤，去除所述数字信号的干扰信号。

13.如权利要求12所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述去噪步骤之后，还包括一个判断步骤，基于去噪后的数字信号判断所述检测装置在边界线内还是边界线外，形成至少一个移动信号，在判断步骤之后，还包括一个驱动步骤，根据所述至少一个移动信号驱动自动移动设备移动。

14.如权利要求1所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，所述至少一个检测装置包括第一检测装置和第二检测装置；所述第一检测装置和所述第二检测装置检测所述电磁场，分别生成第一检测信号和第二检测信号。

15.如权利要求14所述的自动工作系统的控制方法，其特征在于，放大所述第一检测信号和第二检测信号形成第一增益信号和第二增益信号，将所述第一增益信号和第二增益信号分别与所述预置条件相比较，根据比较结果，分别调节所述第一增益信号和第二增益信号的放大倍数。