[发明专利]折叠式硬盘阵列操作机器人

权利要求书

1.折叠式硬盘阵列操作机器人，其特征在于，包括箱体(9)、运动控制系统(10)、电源转换系统(11)和机器人本体；

所述箱体(9)固定在硬盘机柜的内部；

所述运动控制系统(10)和电源转换系统(11)均设置在箱体(9)内部；

所述电源转换系统(11)的电源输入端与硬盘机柜的电源输出端相连，电源转换系统(11)的电源输出端与机器人本体的电源输入端相连；

所述机器人本体包括基座(1)、传送装置和机械臂；

所述基座(1)和传送装置均设置在箱体(9)的内壁上，基座1用于承载机械臂；

机械臂的一端连接在传送装置上，并且，当该折叠式硬盘阵列操作机器人处于工作状态时，机械臂位于箱体(9)外部；当折叠式硬盘阵列操作机器人处于休眠状态时，机械臂位于箱体(9)内部；

所述运动控制系统(10)的驱动信号输出端与机械臂的驱动信号输入端相连。

2.根据权利要求1所述的折叠式硬盘阵列操作机器人，其特征在于，所述机械臂包括移动关节(2)、肩关节(3)、大臂(4)、肘关节(5)、小臂(6)、腕关节(7)、末端工具(8)、力传感器、四个电机和旋转轴；

所述移动关节(2)的一端通过旋转轴连接在传送装置上，并且，旋转轴的轴线与水平面垂直；移动关节(2)的另一端与肩关节(3)的一端相连，并且，肩关节(3)的一端能够围绕移动关节(2)的另一端旋转；肩关节(3)的另一端与大臂(4)的一端相连；大臂(4)的另一端与肘关节(5)的一端相连，并且，肘关节(5)的一端能够给围绕大臂(4)的另一端旋转；肘关节(5)的另一端与小臂(6)的一端相连；小臂(6)的另一端与腕关节(7)的一端相连，并且，腕关节(7)的一端能够围绕小臂(6)的另一端旋转；腕关节(7)的另一端与末端工具(8)相连；

所述力传感器设置在关节(7)的另一端与末端工具(8)的连接处；四个电机分别设置在移动关节(2)、肩关节(3)、肘关节(5)和腕关节(7)上，并且，运动控制系统(10)的驱动信号输出端分别与四个电机的驱动信号输入端相连。

3.根据权利要求2所述的折叠式硬盘阵列操作机器人，其特征在于，所述移动关节(2)、肩关节(3)、肘关节(5)和腕关节(7)分别设置电磁刹车片；

所述电磁刹车片的刹车信号输入端均与运动控制系统(10)的刹车信号输出端相连。

4.根据权利要求2所述的折叠式硬盘阵列操作机器人，其特征在于，所述运动控制系统(10)包括中心控制器、关节电机驱动器、力传感器采集系统和上位机通讯系统；

所述中心控制器的通讯信号输入端与上位机通讯系统的通讯信号输出端相连；中心控制器的关节控制信号输出端与关节电机驱动器的控制信号输入端相连；力传感器采集系统的力信号输出端与中心控制器的力信号输出端相连；

所述关节电机驱动器的驱动信号输出端分别与四个电机的驱动信号输入端相连；

所述力传感器采集系统的采集信号输入端与力传感器的采集信号输出端相连。