[发明专利]一种定位机器人智能互动的方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种定位机器人智能互动的方法。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。

随着科学技术的不断进步和机器人技术的不断发展，智能机器人已逐渐走入千家万户，市场上也出现了不少智能机器人给人们的生活带来便利和乐趣，其中，交互机器人作为智能机器人的一种，能够和人们互动，给人们的生活，尤其是给老人或孩子的生活增添了许多乐趣。市面上现有的交互机器人以自然语言处理和语义理解为核心，整合语音识别等技术，实现和各种设备的拟人化交互。但这些现有交互机器人还存在不足之处，如何实现机器人与实际指令相匹配的精准定位控制实现智能交互。

发明内容

本发明提供了一种定位机器人智能互动的方法，通过精准定位机器人与控制指令中的机器人位置关系来实现机器人智能互动，避免了机器人不受精准定位控制，造成资源浪费或者控制不受约束。

本发明提供了一种定位机器人智能互动的方法，所述方法包括：

机器人上的通信模块接收控制指令，所述控制指令包括机器人的位置信息；

机器人解析所述控制指令中的机器人的位置信息；

触发机器人上的GNSS模块定位解析所述机器人所在的位置信息；

判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与控制指令中的机器人的位置信息是否相匹配；

在判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与控制指令中的机器人的位置信息相匹配后，启动机器人上的红外感应器判断目标范围内是否有人存在；

在判断有人存在时，基于共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位；

在完成人体目标对象的定位之后，基于人脸识别技术获取脸部特征数据；

基于脸部特征数据判断所述人体目标对象是否为可互动对象；

在判断所述人体目标对象为可互动对象时，基于脸部特征数据识别人体目标对象的年龄范围；

基于人体目标对象的年龄范围构建场景模式数据；

基于语音交互模块输出场景模式数据所对应的语音内容。

所述共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位包括：

基于平行四边形成像消隐点进行人体目标对象定位；

通过牛顿迭代法进行优化获得人体目标对象在摄像机坐标系下的精确位姿。

所述基于人脸识别技术获取脸部特征数据包括：

人脸图像采集及检测、人脸图像预处理、人脸图像特征提取。

所述基于脸部特征数据判断所述人体目标对象是否为可互动对象包括：

基于脸部特征数据判断是否有关联于所述脸部特征数据的互动场景数据库，如果存在互动场景数据库，则判断所述人体目标对象为可互动对象。

所述基于脸部特征数据识别人体目标对象的年龄范围包括：

基于深度学习的方法识别人体目标对象的年龄和性别。

所述基于人体目标对象的年龄范围构建场景模式数据包括：

基于年龄范围调用与年龄范围相关联的场景模式模型；

从场景模式模型中提取一个场景模式数据。

所述触发机器人上的GNSS模块定位解析所述机器人所在的位置信息包括：

在解析出控制指令中的机器人位置信息之后，基于GNSS模块获取GNSS信号；

基于GNSS信号解析所述机器人所在的位置信息。

所述GNSS信号包括：北斗卫星信号、GPS信号。