[发明专利]一种定位机器人智能互动的方法

权利要求书

1.一种定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人上的通信模块接收控制指令，所述控制指令包括机器人的位置信息；

机器人解析所述控制指令中的机器人的位置信息；

触发机器人上的GNSS模块定位解析所述机器人所在的位置信息；

判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与控制指令中的机器人的位置信息是否相匹配；

在判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与控制指令中的机器人的位置信息相匹配后，启动机器人上的红外感应器判断目标范围内是否有人存在；

在判断有人存在时，基于共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位；

在完成人体目标对象的定位之后，基于人脸识别技术获取脸部特征数据；

基于脸部特征数据判断所述人体目标对象是否为可互动对象；

在判断所述人体目标对象为可互动对象时，基于脸部特征数据识别人体目标对象的年龄范围；

基于人体目标对象的年龄范围构建场景模式数据；

基于语音交互模块输出场景模式数据所对应的语音内容。

2.如权利要求1所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述共面P4P的单目视觉定位原理对人体目标对象进行定位包括：

基于平行四边形成像消隐点进行人体目标对象定位；

通过牛顿迭代法进行优化获得人体目标对象在摄像机坐标系下的精确位姿。

3.如权利要求1所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述基于人脸识别技术获取脸部特征数据包括：

人脸图像采集及检测、人脸图像预处理、人脸图像特征提取。

4.如权利要求1所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述基于脸部特征数据判断所述人体目标对象是否为可互动对象包括：

基于脸部特征数据判断是否有关联于所述脸部特征数据的互动场景数据库，如果存在互动场景数据库，则判断所述人体目标对象为可互动对象。

5.如权利要求1至4任一项所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述基于脸部特征数据识别人体目标对象的年龄范围包括：

基于深度学习的方法识别人体目标对象的年龄和性别。

6.如权利要求5所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述基于人体目标对象的年龄范围构建场景模式数据包括：

基于年龄范围调用与年龄范围相关联的场景模式模型；

从场景模式模型中提取一个场景模式数据。

7.如权利要求1所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述触发机器人上的GNSS模块定位解析所述机器人所在的位置信息包括：

在解析出控制指令中的机器人位置信息之后，基于GNSS模块获取GNSS信号；

基于GNSS信号解析所述机器人所在的位置信息。

8.如权利要求7所述的定位机器人智能互动的方法，其特征在于，所述GNSS信号包括：北斗卫星信号、GPS信号。