[发明专利]一种机器人的巡查方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的巡查方法，其特征在于，包括：

机器人按照设定的规则行进，依次到达若干观察点；

当机器人行进到每个观察点时，进行信息采集；

根据采集到的信息判断当前观察点是否有异物入侵；

当判断有异物入侵时，则将异物入侵的信息进行上报；

当判断未有异物入侵时，则判断当前观察点被巡视的次数是否大于1次；

当判断当前观察点被巡视的次数大于1，则对本次采集到的信息进行处理；

将处理后的信息与当前观察点的上次采集到的信息进行比较，判断两次信息的变化比例是否大于第一门限值；

当判断两次信息的变化比例大于所述第一门限，则进行异物入侵的信息上报；

当判断两次信息的变化比例小于或等于所述第一门限，或者当判断当前观察点被巡视的次数小于或等于1时，则机器人根据所述设定的规则继续行进。

2.如权利要求1所述机器人的巡查方法，其特征在于：

所述设定的规则包括固定巡查模式：机器人按照设置的固定线路行进，依次行进到指定的若干观察点，当机器人遍历完本次的固定线路中所有的观察点后，停止。

3.如权利要求2所述的机器人的巡查方法，其特征在于：所述设定的规则包括随机巡查模式：机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照检测器的检测结果进行运行，以搜索一个满足预设条件的点作为观察点。

4.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括光线检测器，其中，所述随机巡查模式包括：

机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照光线检测器的检测结果，向光线最强处运动，以搜索到局部光线最强点作为观察点。

5.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括气体检测器，其中，所述随机巡查模式包括：

机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照气体检测器的检测结果，向气体成份和含量变化最大处运动，以搜索到局部气体成份和含量变化最大点作为观察点。

6.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括温度检测器，其中，所述随机巡查模式包括：

机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照温度检测器的检测结果，向温度最高或最低处运动，以搜索到局部温度最高点或最低点作为观察点。

7.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述检测器包括噪声检测器，其中，所述随机巡查模式包括：

机器人随机选择一个方向前进预设距离后按照噪声检测器的检测结果，向噪声最大处运动，以搜索到局部噪声最大点作为观察点。

8.如权利要求3所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述随机巡查模式还包括：机器人到达各观察点后，还进行内部标记，并判断当前观察点被内部标记次数是否大于预设的第二门限，若大于，则将当前观察点设置为固定巡查模式中的观察点，并记录路线。

9.如权利要求1所述的机器人的巡查方法，其特征在于，机器人行进到每个观察点所进行的信息采集包括图像信息采集。

10.如权利要求9所述的机器人的巡查方法，其特征在于，所述对本次采集到的信息进行处理，包括对图像信息进行0均值处理。