[发明专利]车队的监控方法和系统

权利要求书

1.一种车队的监控方法，其特征在于，所述车队包括位于最前方的头车和位于所述头车后方的至少一个后车，所述方法包括：

获取所述头车的环视图像，得到第一图像；

获取每个所述后车的环视图像，得到第二图像；

将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接，得到所述车队的全景环视图像；

显示所述车队的全景环视图像；

其中，在显示所述车队的全景环视图像之后，所述方法还包括：根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息，其中，所述控制提示信息用于提示所述头车的驾驶员对所述车队执行特定操作；

其中，根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息包括：根据所述车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件；在所述路况符合所述预设条件的情况下，发出所述控制提示信息，以提示所述头车内的驾驶员向每个所述后车发送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制对应的后车执行预设操作；

其中，所述车队的全景环视图像包括不同时刻的第一全景环视图像和第二全景环视图像，根据所述车队的全景环视图像判断路况是否符合预设条件包括：根据所述第一全景环视图像和所述第二全景环视图像获取位于所述头车前方且与所述头车相邻的目标车辆的行驶速度和所述头车与所述目标车辆之间的距离；在所述目标车辆的行驶速度满足第一预设条件，并且所述目标车辆与所述头车之间的距离满足第二预设条件的情况下，确定所述路况符合所述预设条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后车为多个，将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接包括：

获取每个所述后车相对于所述头车的相对位置；

根据每个所述后车相对于所述头车的相对位置，将多个所述第二图像进行位置排序，将对应于同一时刻的所述第一图像与排序后的多个所述第二图像进行拼接。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后车为多个，将对应于同一时刻的所述第一图像与所述第二图像进行拼接包括：

获取所述车队中相邻的车辆的两个环视图像中的重复区域，其中，所述两个环视图像为所述第一图像与一个所述第二图像，或者为两个所述第二图像；

将所述两个环视图像中的一个环视图像中的重复区域删除后将所述两个环视图像进行拼接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设操作为加速或者减速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车队的全景环视图像发出控制提示信息还包括：

根据所述车队的全景环视图像判断所述后车中预定车辆是否符合变道条件；

在所述预定车辆符合所述变道条件的情况下，发出控制提示信息，以提示所述头车内的驾驶员向所述预定车辆发送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述预定车辆执行变道操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车队的全景环视图像判断所述后车中预定车辆是否符合变道条件包括：

根据所述车队的全景环视图像判断路面上与所述预定车辆的距离在预设距离之内的范围内是否存在除所述车队以外的车辆；

如果存在除所述车队以外的车辆，则确定所述预定车辆不符合所述变道条件；

如果不存在除所述车队以外的车辆，则确定所述预定车辆符合所述变道条件。