[发明专利]一种人机互动体感车及其控制方法与装置

说明书

本发明所提供的一种人机互动体感车及其控制方法与装置，其中方法应用于设置有两压力感应装置的车体和车轮的人机互动体感车，所述方法包括：采集两压力感应装置对应的前后部位的压力信息；将位于同一压力感应装置的前后压力信息进行比较，得到两压力感应装置的前后部位的压力差信息；比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制。本发明不需要转动平台，只需压力感应装置产生不同的压力差信息之间的比较，采用对应的控制方式控制，特别对于初学者来说，人机互动平衡车的体感可以更好，且易于学会并操作。

技术领域

本发明涉及通信及计算机处理领域，具体涉及一种人机互动体感车及其控制方法与装置。

背景技术

人机互动体感车，又叫电动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。

对于传统的的人机互动体感车的控制转向的方法一般为：通过两个轮子的中间的转轴实现转向，其依靠中间的转轴的转动实现陀螺仪的翻转形成左右轮的差速来实现人机互动体感车的转向；上述转向系统操作虽然简单，但是中间的转轴容易由于使用时间长，内部的黄油耗尽或者钢管生锈而影响转向，此种转轴的设计方法既不容易保养维修，也不能长时间工作。另外在此种人机互动体感车的高速运行和快速转弯时容易产生左右晃动，致使用户失去平衡而跌落，造成安全隐患。

发明内容

本发明是为了克服现有技术而提出的一种人机互动体感车及其控制方法与装置，利用压力传感器感应人机互动体感车的压力信息来控制体感车转向，提升人机互动体感车代步的稳定性和安全性。

为了实现上述目的，本发明提供一种控制人机互动体感车的方法，应用于设置有两压力感应装置的车体和车轮的人机互动体感车，所述方法包括：

采集两压力感应装置对应的前后部位的压力信息；

将位于同一压力感应装置的前后压力信息进行比较，得到两压力感应装置的前后部位的压力差信息；

比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制。

作为本发明的进一步改进，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：实时获取所述车体的角速度反馈量，对转向压力差信号值和所述车体的角速度反馈量运算后输出偏航控制信号，根据相应地所述偏航控制信号得到实时的控制方式，所述人机互动体感车根据所述控制方式行驶。

作为本发明的进一步改进，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：左压力感应装置的压力差信息等于右压力感应装置的压力差信息，不转向行驶。

作为本发明的进一步改进，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的行驶的转向进行控制，包括：左压力感应装置的压力差信息大于右压力感应装置的压力差信息，向右行驶。

作为本发明的进一步改进，所述比较两压力感应装置的前后部位的压力差信息得到转向压力值信号，采取对应的控制方式对人机互动体感车的转向进行控制，包括：左压力感应装置的压力差信息小于右压力感应装置的压力差信息，向左行驶。

作为本发明的进一步改进，所述方法进一步包括：

采集车体的倾斜信息；

根据所述倾斜信息，采取对应的控制方式对人机互动体感车的前进和后退进行控制。