[发明专利]在设备移动过程中获得三维俯视全景图的方法及装置

权利要求书

1.一种在设备移动过程中获得三维俯视全景图的方法，其特征在于，应用于具有图像采集器的目标设备，所述方法包括：

获取当前使用的图像采集器当前时刻采集的目标图像，并将所述目标图像转换为目标三维环境俯视图，其中，所述目标图像为所述目标设备行进方向视角的图像；

将所述目标三维环境俯视图与已保存的上一幅三维俯视全景图进行比较，确定所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视全景图的匹配关系，其中，所述上一幅三维俯视全景图中显示有预先获得的所述目标设备自身的三维俯视图像；

根据所述匹配关系，将所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视图进行图像拼接，获得当前三维俯视全景图的初始图；

根据所述匹配关系，确定所述目标设备当前位置相对于所述上一幅三维俯视全景图中目标设备位置的位移；

根据所述位移，在所述初始图中将目标设备自身的三维俯视图像移动到相应位置，获得最终的当前三维俯视全景图并保存。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标图像转换为目标三维环境俯视图的步骤，包括：

根据预先保存的目标图像像素点与目标三维环境俯视图像素点的对应关系，从所述目标图像的像素点中，确定所述目标三维环境俯视图的每一像素点对应的像素点，得到所述目标三维环境俯视图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标图像像素点与目标三维环境俯视图像素点的对应关系的计算方式，包括：

获取所述图像采集器的内部参数；

根据所述内部参数及图像标定板，计算所述图像采集器的外部参数；

根据所述内部参数和所述外部参数，计算从所述目标图像的像素点变换到所述目标三维环境俯视图的像素点的变换矩阵。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标三维环境俯视图与已保存的上一幅三维俯视全景图进行比较，确定所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视全景图的匹配关系的步骤，包括：

确定所述上一幅三维俯视全景图中的第一特征点；

从所述目标三维环境俯视图中确定与所述第一特征点匹配的第二特征点；

根据所述第一特征点与所述第二特征点的位置关系，确定所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视全景图之间的旋转平移矩阵。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配关系，将所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视图进行图像拼接，获得当前三维俯视全景图的初始图的步骤，包括：

确定所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视图的重复部分及非重复部分；

将所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视图的重复部分的像素点灰度值进行加权处理；

根据所述旋转平移矩阵，将所述目标三维环境俯视图与所述上一幅三维俯视图的非重复部分拼接至所述上一幅三维俯视图，获得当前三维俯视全景图的初始图。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配关系，确定所述目标设备当前位置相对于所述上一幅三维俯视全景图中目标设备位置的位移的步骤，包括：

根据所述旋转平移矩阵，确定所述目标设备当前位置相对于所述上一幅三维俯视全景图中目标设备位置的位移。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标设备为车辆；

所述目标设备行进方向为倒车方向。