[发明专利]一种海量级AGV调度方法及其系统

说明书

本发明涉及一种海量级AGV调度方法及其系统，该方法包括判断是否有AGV进入路线的交叉节点；若有AGV进入路线的交叉节点，则设定所述AGV行驶方向的指示灯为允许通行指示灯，路线上的其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯；判断所述AGV是否离开所述交叉节点；若所述AGV离开所述交叉节点，则依照各个行使方向的AGV进入路线交叉节点的顺序，依序设定对应行使方向的指示灯为允许通行指示灯，同时设定其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯。本发明利用IOCP的技术实现数以千计或更多的车辆调度，在有限的空间内实现最大车辆的运送任务，提高生产效率，同时实现大数据量高并发通信在AGV调度过程中的应用，调节交通的流畅度。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车的技术领域，更具体地说是指一种海量级AGV调度方法及其系统。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled Mobile Robot)的范畴。

在AGV调度控制系统中，AGV的动作是通过车载控制器实现控制功能，车载控制器按照一定的行进路径经过识别节点时，根据该识别节点的功能执行当前或者下一步的动作。在实际使用时，需要事先对AGV地图(AGV导航磁带及识别节点)进行设置，同时对AGV车载控制器进行导航路径进行设置。在AGV地图上的导航路径可能有交汇区域，如果几个方向行驶的AGV行进到交汇区域时不加以有序调度的话，就会发生撞车或拥堵的情况。现有的控制方式比较复杂，其工作效率低下，而且需要在AGV底部安装两台RFID识别器用来对识别节点上的RFID标签进行识别，造成导航成本的提高。

中国专利201610292775.X涉及一种基于交通管制区域的AGV交通调度管理实现方法，其主要特点是包括在AGV地图的导航路径上设置识别节点，将AGV地图的交通管制区域上的识别节点设置为交通管制识别节点，将AGV地图的交通管制区域外围上的识别节点设置为交通管制临近识别节点；AGV在行驶过程中实时读取识别节点信息并向上位机传送该识别节点管制区域信息；上位机根据各个AGV所处识别节点管制区域信息进行分析，向AGV发送调度命令；AGV按照调度命令工作。AGV在行进过程中实时读取识别节点信息并将管制区号传送给上位机进行管理，保证了AGV在导航路径上的交通更为流畅，提高了AGV的导航效率，降低了导航成本，避免了撞车或拥堵的情况发生。

上述的专利单单从AGV地图的导航路径上设置识别节点，并没有结合AGV车辆本身与AGV经过的路线的交叉节点进行调节交通的流畅度。

因此，有必要设计一种海量级AGV调度方法，实现大数据量高并发通信在AGV调度过程中的应用，结合AGV车辆本身与AGV经过的路线的交叉节点进行调节交通的流畅度，以达到AGV在导航路径上的交通更为流畅。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种海量级AGV调度方法及其系统。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种海量级AGV调度方法，所述方法包括：

判断是否有AGV进入路线的交叉节点；

若有AGV进入路线的交叉节点，则设定所述AGV行驶方向的指示灯为允许通行指示灯，路线上的其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯；

判断所述AGV是否离开所述交叉节点；

若所述AGV离开所述交叉节点，则依照各个行使方向的AGV进入路线交叉节点的顺序，依序设定对应行使方向的指示灯为允许通行指示灯，同时设定其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯。

其进一步技术方案为：所述一种海量级AGV调度方法还包括：

判断是否需要设定路线上的交叉节点的信息量；