[发明专利]一种海量级AGV调度方法及其系统

权利要求书

1.一种海量级AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：

判断是否需要设定路线上的交叉节点的信息量；

若需要设定路线上的交叉节点的信息量，则使用红绿灯的策略在路线的交叉节点设定信息量；

若不需要设定路线上的交叉节点的信息量，判断是否有AGV进入路线的交叉节点；

若有AGV进入路线的交叉节点，则设定所述AGV行驶方向的指示灯为允许通行指示灯，路线上的其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯；

判断所述AGV是否离开所述交叉节点；

若所述AGV离开所述交叉节点，则依照各个行使方向的AGV进入路线交叉节点的顺序，依序设定对应行使方向的指示灯为允许通行指示灯，同时设定其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯；

所述若需要设定路线上的交叉节点的信息量，则使用红绿灯的策略在路线的交叉节点设定信息量的步骤，所述信息量包括红绿灯信息、AGV车辆、AGV车号、行使方向、下一个交叉节点的编号以及进入的时间；

所述允许通行指示灯为绿灯，所述停止通行指示灯为红灯；

所述判断是否有AGV进入路线的交叉节点的步骤，包括以下具体步骤：

获取AGV当前显示的位置信息；

所述位置信息与所述交叉节点的范围进行对比；

判断所述位置信息是否落入在所述交叉节点的范围内；

若是，则有AGV进入路线的交叉节点；

或者，若没有，则没有AGV进入路线的交叉节点；

所述一种海量级AGV调度方法还包括：

若没有AGV进入路线的交叉节点或者所述AGV未离开所述交叉节点，则保持路线的交叉节点的各个行使方向都保持原有状态，并返回所述判断是否有AGV进入路线的交叉节点的步骤；

所述若所述AGV离开所述交叉节点，则依照各个行使方向的AGV进入路线交叉节点的顺序，依序设定对应行使方向的指示灯为允许通行指示灯，同时设定其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯的步骤，包括以下具体步骤：

获取所有AGV的当前位置信息；

获取各个AGV位置信息落入所述交叉节点的范围内的顺序；

依据所获取的顺序依次设定对应行使方向的指示灯为允许通行指示灯，同时设定其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯。

2.一种海量级AGV调度系统，该系统适用于权利要求1所述的海量级AGV调度方法，其特征在于，包括进入判断单元、起始设定单元、离开判断单元以及依序设定单元；

所述进入判断单元，用于判断是否有AGV进入路线的交叉节点；

所述起始设定单元，用于若有AGV进入路线的交叉节点，则设定所述AGV行驶方向的指示灯为允许通行指示灯，路线上的其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯；

所述离开判断单元，用于判断所述AGV是否离开所述交叉节点；

所述依序设定单元，用于若所述AGV离开所述交叉节点，则依照各个行使方向的AGV进入路线交叉节点的顺序，依序设定对应行使方向的指示灯为允许通行指示灯，同时设定其他行驶方向的指示灯为停止通行指示灯；

所述一种海量级AGV调度系统还包括设定判断单元以及信息量设定单元；

所述设定判断单元，用于判断是否需要设定路线上的交叉节点的信息量；

所述信息量设定单元，用于若需要设定路线上的交叉节点的信息量，则使用红绿灯的策略在路线的交叉节点设定信息量；

所述进入判断单元还包括获取模块、对比模块以及落入判断模块；

所述获取模块，用于获取AGV当前显示的位置信息；

所述对比模块，用于所述位置信息与所述交叉节点的范围进行对比；

所述落入判断模块，用于判断所述位置信息是否落入在所述交叉节点的范围内；若是，则有AGV进入路线的交叉节点；或者，若没有，判断没有AGV进入路线的交叉节点。