[发明专利]机器人的眼部结构和机器人

说明书

本发明提供了一种机器人的眼部结构和机器人，其中，眼部结构包括：支撑架组件；眼球部，眼球部与支撑架组件连接；眼皮部，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。本发明解决了现有技术中的机器人眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的眼部结构和机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构，现有的仿生机器人的眼部结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差，而且现有的仿生机器人的眼部结构通常需要操作人员转动手柄才能获得动力输入，因此，现有的仿生机器人存在操作复杂的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的眼部结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的眼部结构，包括：支撑架组件；眼球部，眼球部与支撑架组件连接；眼皮部，眼皮部可枢转地与支撑架组件连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动；眼皮部驱动装置，眼皮部驱动装置驱动眼皮部在闭合位置和打开位置之间运动而实现眼部结构的眨眼动作。

进一步地，眼球部和眼皮部均为两个，两个眼球部和两个眼皮部一一对应设置。

进一步地，眼球部具有横向对称平面，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，上眼皮和下眼皮对称设置在横向对称平面的两侧。

进一步地，眼皮部驱动装置包括：第一舵机；第一摇臂，第一摇臂与第一舵机驱动连接，第一摇臂可摆动地设置在第一舵机上，且第一摇臂的运动平面与眼球部的纵向对称平面平行；

两个第一连杆，两个第一连杆的第一端均与第一摇臂的远离第一舵机的一端铰接，两个第一连杆的第二端分别与上眼皮和下眼皮铰接。

进一步地，眼部结构还包括基板和第一支撑板，第一舵机通过第一支撑板与基板连接，第一舵机在第一支撑板上位置可调节地设置。

进一步地，眼部结构包括基板，支撑架组件包括：第二支撑板，第二支撑板设置在基板上；第一支撑杆，第一支撑杆的第一端与第二支撑板连接，第一支撑杆的第二端与眼皮部连接。

进一步地，支撑架组件还包括转轴结构，第一支撑杆为两个，各第一支撑杆的第二端设置有一个转轴结构，两个转轴结构的轴线沿眼球部的一条横向直径线设置，两个转轴结构作为眼皮部与第一支撑杆的枢转轴。

进一步地，支撑架组件还包括第二支撑杆和万向节结构，第二支撑杆的第一端与第二支撑板连接，第二支撑杆的第二端通过万向节结构与眼球部铰接。

进一步地，眼部结构还包括第一眼球部驱动装置，第一眼球部驱动装置包括：第二舵机；第二摇臂，第二摇臂与第二舵机驱动连接，第二摇臂可摆动地设置在第二舵机上，且第二摇臂的运动平面与眼球部的横向对称平面平行；第二连杆，第二连杆的第一端与第二摇臂的远离第二舵机的一端铰接，第二连杆的第二端与眼球部铰接。

进一步地，第二连杆的第二端与眼球部的铰接点位于眼球部的横向对称平面内。

进一步地，眼部结构还包括基板和第三支撑板，第二舵机通过第三支撑板与基板连接，且第二舵机在第三支撑板上位置可调节地设置。