[发明专利]机器人的眼部结构和机器人

权利要求书

1.一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：

支撑架组件(20)；

眼球部(30)，所述眼球部(30)与所述支撑架组件(20)连接；

眼皮部(40)，所述眼皮部(40)可枢转地与所述支撑架组件(20)连接，所述眼皮部(40)在遮盖所述眼球部(30)的闭合位置和露出所述眼球部(30)的打开位置之间运动；

眼皮部驱动装置(50)，所述眼皮部驱动装置(50)驱动所述眼皮部(40)在所述闭合位置和所述打开位置之间运动而实现所述眼部结构的眨眼动作。

2.根据权利要求1所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(30)和所述眼皮部(40)均为两个，两个所述眼球部(30)和两个所述眼皮部(40)一一对应设置。

3.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部(30)具有横向对称平面，所述眼皮部(40)包括上眼皮(41)和下眼皮(42)，所述上眼皮(41)和所述下眼皮(42)对称设置在所述横向对称平面的两侧。

4.根据权利要求3所述的眼部结构，其特征在于，所述眼皮部驱动装置(50)包括：

第一舵机(51)；

第一摇臂(52)，所述第一摇臂(52)与所述第一舵机(51)驱动连接，所述第一摇臂(52)可摆动地设置在所述第一舵机(51)上，且所述第一摇臂(52)的运动平面与所述眼球部(30)的纵向对称平面平行；

两个第一连杆(53)，所述两个第一连杆(53)的第一端均与所述第一摇臂(52)的远离所述第一舵机(51)的一端铰接，所述两个第一连杆(53)的第二端分别与所述上眼皮(41)和所述下眼皮(42)铰接。

5.根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括基板(10)和第一支撑板(60)，所述第一舵机(51)通过所述第一支撑板(60)与所述基板(10)连接，

且所述第一舵机(51)在所述第一支撑板(60)上位置可调节地设置。

6.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构包括基板(10)，所述支撑架组件(20)包括：

第二支撑板(22)，所述第二支撑板(22)设置在所述基板(10)上；

第一支撑杆(23)，所述第一支撑杆(23)的第一端与所述第二支撑板(22)连接，所述第一支撑杆(23)的第二端与所述眼皮部(40)连接。

7.根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑架组件(20)还包括转轴结构(21)，所述第一支撑杆(23)为两个，各所述第一支撑杆(23)的第二端设置有一个所述转轴结构(21)，两个所述转轴结构(21)的轴线沿所述眼球部(30)的一条横向直径线设置，两个所述转轴结构(21)作为所述眼皮部(40)与所述第一支撑杆(23)的枢转轴。

8.根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述支撑架组件(20)还包括第二支撑杆(24)和万向节结构(25)，所述第二支撑杆(24)的第一端与所述第二支撑板(22)连接，所述第二支撑杆(24)的第二端通过所述万向节结构(25)与所述眼球部(30)铰接。

9.根据权利要求1或2所述的眼部结构，其特征在于，所述眼部结构还包括第一眼球部驱动装置(70)，所述第一眼球部驱动装置(70)包括：

第二舵机(71)；

第二摇臂(72)，所述第二摇臂(72)与所述第二舵机(71)驱动连接，所述第二摇臂(72)可摆动地设置在所述第二舵机(71)上，且所述第二摇臂(72)的运动平面与所述眼球部(30)的横向对称平面平行；

第二连杆(73)，所述第二连杆(73)的第一端与所述第二摇臂(72)的远离所述第二舵机(71)的一端铰接，所述第二连杆(73)的第二端与所述眼球部(30)铰接。