[发明专利]一种智能画像机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种智能画像机器人。

背景技术

目前，智能机器人应用是一个热门的研究课题。在许多工业应用中都使用到智能技术，如组装，喷漆和打磨等。机器人应用于绘制图像，是通过使用工业机器人来绘制照相机拍摄的图像，机器人需要根据拍摄的图像进行实时控制，因此，机器人绘图可以展示机器人智能应对不断变化的环境。目前已经有机器人绘图的一些研究。例如，某科研人员使用了4自由度机器人手臂抓住传统的羽毛笔进行人类肖像绘画，也有的科研人员使用Canny算子，使KUKA工业机器人绘制图像的边缘，就像一个人类艺术家。但上述以及类似的机器人应用于绘制人脸图像时，还需要考虑人的身高、所站方位等因素，不方便准确采集所需信息。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种智能画像机器人，方便准确采集人脸信息。

本发明所采用的技术方案是：

一种智能画像机器人，包括模拟人头部的机器人头部以及模拟人躯体的机器人躯体，所述机器人躯体具有模拟人手臂的画板托臂和绘画臂，所述画板托臂上设有画板，绘画臂上接有画笔，所述机器人头部内设有语音系统和视觉系统，语音系统对应位于机器人头部的嘴部位置并能模拟出人的发音，视觉系统用于拍摄取景而对应位于机器人头部的眼部位置，视觉系统根据比较视景图像与待画图像来调整取景位置，同时由语音系统发音从而进行人机互动，所述人机互动包括汇报待画图像是否落入视景图像中。

作为本发明的进一步改进，所述人机互动还包括通过调整视觉系统的取景位置来获取待画图像。

作为本发明的进一步改进，所述人机互动还包括汇报视景图像合适位置与待画图像之间的偏差，从而调整视觉系统的取景位置。

作为本发明的进一步改进，所述机器人头部与机器人躯体通过活动装置连接，活动装置驱动机器人头部的位置变化来调整取景位置，所述语音系统、视觉系统和活动装置均信号相连。

作为本发明的进一步改进，所述活动装置包括水平转向部件，水平转向部件通过驱动视觉系统的转向来调整取景位置。

作为本发明的进一步改进，所述活动装置包括垂直运动部件，垂直运动部件通过驱动视觉系统的竖向运动来调整取景位置。

作为本发明的进一步改进，所述机器人头部内设有嘴部动作控制部件，嘴部动作控制部件与语音系统和视觉系统信号相连并模拟语音系统发音的对应嘴型。

作为本发明的进一步改进，所述机器人头部内设有眼皮动作控制部件，眼皮动作控制部件与语音系统和视觉系统信号相连并模拟眨眼动作。

作为本发明的进一步改进，语音系统和视觉系统电性连接有操控界面，操控界面通过手动输入的方式控制机器人的启停，并且通过手动输入的方式对视觉系统拍摄所得图像进行参数处理和图像输出。

作为本发明的进一步改进，根据图像输出的结果控制画臂伺服模块来驱动绘画臂的动作，画臂伺服模块设置在机器人躯体内。

本发明的有益效果是：本发明根据视觉系统拍摄取景，根据比较视景图像与待画图像来调整取景位置，调整取件位置的过程由语音系统与人进行人机互动，进而能够快速的达成取景位置的调整到位，以适应人体脸部位置，方便准确采集人脸信息。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是智能画像机器人的结构示意图；

图2是图1中A部分的放大示意图；

图3是图1中B部分的放大示意图；

图4是智能画像机器人电路原理示意图；

图5是智能机器人的控制流程图。

具体实施方式

参考图1所示的智能画像机器人，包括模拟人头部的机器人头部以及模拟人躯体的机器人躯体。机器人头部具有头部外壳和在头部外壳内的头部支架7，机器人躯体具有躯体外壳以及在躯体外壳内的躯体骨架8，头部支架7由躯体骨架8支撑，躯体外壳和头部外壳构成了机器人的整体外壳。

其中，机器人躯体具有模拟人两条手臂的画板托臂1和绘画臂，画板托臂1上设有画板2，绘画臂上接有画笔3，一般来说画板托臂1是固定不动的，只有绘画臂驱动画笔3根据程序的指令和轨迹在空间内运动，以在画板2上作画。