[发明专利]机器人的控制方法、系统和装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

根据采集到的任务指令生成控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务；

在所述机器人执行所述控制信息的过程中检测所述机器人所处环境的环境信息；

根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据采集到的任务指令生成控制信息，包括：

通过多个传感器检测所述任务指令，并根据所述任务指令通过多个传感器检测所述任务指令所对应的任务信息；

将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理；

根据所述融合处理的结果得到控制信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理，包括：

获取多个类别相同且检测目标相同的传感器的可信度，其中，所述检测目标为任意一个所述任务指令所对应的任务信息；

根据每个所述传感器的可信度和每个传感器检测到的任务信息确定所述任务信息的融合处理结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述多个传感器检测到的所述任务信息进行融合处理，包括：

获取多个类别不同但检测目标相同的传感器检测到的所述任务指令所对应的任务信息，其中，所述检测目标为任意一个所述任务指令所对应的任务信息；

确定多个类别不同但检测目标相同的传感器所检测到的所述任务信息的均值为所述任务信息的融合处理结果。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述机器人执行所述控制信息的过程中，所述方法还包括：

检测所述机器人的执行信息，并将所述执行信息与所述控制信息进行比对；

在所述执行信息与所述控制信息不同的情况下，调整执行信息对应的执行机构。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息，包括：根据环境的变化对控制信息进行调整，其中，根据环境的变化对控制信息进行调整，包括如下任意一种或者多种：

在检测到所述环境中存在障碍物的情况下进行路径调整；

在检测到所述机器人执行所述控制信息时施力不满足预设条件的情况下进行力度调整。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在调整所述控制信息时发出告警信息。

8.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括：

数据采集装置，用于采集任务指令；

控制器，与所述数据采集装置相连，用于根据所述任务指令生成控制信息，其中，所述机器人根据所述控制信息执行所述任务；

检测装置，在所述机器人执行所述控制信息的过程中，检测所述机器人所处环境的环境信息；

其中，所述控制器还用于根据检测到的所述机器人所处环境的环境信息调整所述控制信息。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述数据采集装置包括如下任意一种或多种：摄像头、姿态传感器、触觉传感器、距离传感器、颜色传感器和声音传感器。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

通信装置，用于将所述数据采集装置采集到的信息传输至所述控制器，其中，所述通信装置为如下任意一种或多种的结合：无线保真传输装置、串口传输装置和蓝牙传输装置；

电源，用于为所述数据采集装置、所述控制器、所述检测装置和所述通信装置供电。

11.根据权利要求8至10中任意一项所述的系统，其特征在于，在所述控制器应用于机器人的情况下，所述机器人为如下任意一种：双足机器人、多足机器人、轮式机器人和履带式机器人。