[发明专利]跟随式的飞行控制方法及装置、无人机

说明书

本公开是关于一种跟随式的飞行控制方法及装置、无人机，该方法可以包括：当无人机的跟随飞行模式被启动时，确定所述无人机的跟随对象；当所述跟随对象脱离所述无人机的跟随画面时，根据所述跟随对象携带的信标设备的位置信息，飞行至所述信标设备附近；在所述信标设备附近对所述跟随对象的视觉特征进行搜索；当搜索到所述跟随对象时，根据所述跟随对象的视觉特征对所述跟随对象进行跟随飞行。通过本公开的技术方案，可以使得无人机实现精准的自动跟随飞行，并且能够对跟丢的跟随对象进行自动找回。

技术领域

本公开涉及飞控技术领域，尤其涉及一种跟随式的飞行控制方法及装置、无人机。

背景技术

在相关技术中，提出了应用于无人机的跟随模式，即无人机自动对配置的跟随对象进行跟随飞行，而无需用户手动控制，适用于对单个用户的跟随自拍、对犯罪目标的自动跟踪等诸多应用场景。

但是，相关技术中的跟随模式容易受到周围环境的干扰，导致无人机容易由于认错跟随对象、信标信号弱等原因造成跟丢跟随对象，影响实际的应用感受。

发明内容

本公开提供一种跟随式的飞行控制方法及装置、无人机，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种跟随式的飞行控制方法，包括：

当无人机的跟随飞行模式被启动时，确定所述无人机的跟随对象；

当所述跟随对象脱离所述无人机的跟随画面时，根据所述跟随对象携带的信标设备的位置信息，飞行至所述信标设备附近；

在所述信标设备附近对所述跟随对象的视觉特征进行搜索；

当搜索到所述跟随对象时，根据所述跟随对象的视觉特征对所述跟随对象进行跟随飞行。

可选的，所述根据所述跟随对象携带的信标设备的位置信息，飞行至所述信标设备附近，包括：

通过所述无人机内置的第一定位组件，检测出所述无人机的位置信息；

通过所述无人机与所述信标设备之间预先建立的无线连接，获取所述信标设备发送的自身的位置信息，所述信标设备的位置信息由所述信标设备内置的第二定位组件检测得到；

根据所述无人机的位置信息与所述信标设备的位置信息之间的相对位置关系，控制所述无人机飞行至所述信标设备附近。

可选的，所述信标设备包括：所述无人机的遥控设备。

可选的，所述在所述信标设备附近对所述跟随对象的视觉特征进行搜索，包括：

当搜索到多个匹配于所述视觉特征的备选对象时，分别获取每一备选对象在所述跟随画面中的显示位置信息；

选取对应的显示位置信息与所述相对位置关系相匹配的备选对象，以作为所述跟随对象。

可选的，所述根据所述跟随对象的视觉特征对所述跟随对象进行跟随飞行，包括：

根据所述跟随对象的视觉特征，确定所述跟随对象在所述跟随画面中的当前位置；

当所述当前位置区别于所述跟随画面中预定义的固定显示位置时，分别获取所述当前位置、所述固定显示位置与所述跟随画面中的预定义标准位置之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述无人机装配的相机模组的参数信息，对所述无人机进行飞行控制调节，以使所述跟随对象在所述跟随画面中的位置更新至所述固定显示位置。