[发明专利]跟随式的飞行控制方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种跟随式的飞行控制方法，其特征在于，包括：

当无人机的跟随飞行模式被启动时，确定所述无人机的跟随对象；

当所述跟随对象脱离所述无人机的跟随画面时，根据所述跟随对象携带的信标设备的位置信息，飞行至所述信标设备附近；

在所述信标设备附近对所述跟随对象的视觉特征进行搜索；

当搜索到所述跟随对象时，根据所述跟随对象的视觉特征对所述跟随对象进行跟随飞行；

所述根据所述跟随对象的视觉特征对所述跟随对象进行跟随飞行，包括：

根据所述跟随对象的视觉特征，确定所述跟随对象在所述跟随画面中的当前位置；

当所述当前位置区别于所述跟随画面中预定义的固定显示位置时，分别获取所述当前位置、所述固定显示位置与所述跟随画面中的预定义标准位置之间的相对位置信息；

根据所述相对位置信息和所述无人机装配的相机模组的参数信息，对所述无人机进行飞行控制调节，以使所述跟随对象在所述跟随画面中的位置更新至所述固定显示位置；

当所述固定显示位置被映射于所述相机模组的图像传感器上的目标点、所述当前位置被映射于所述相机模组的图像传感器上的特定点、所述预定义标准位置为所述图像传感器上的中心点时，所述相对位置信息包括所述目标点与所述中心点在预设轴线上的间隔距离、所述特定点与所述中心点在所述预设轴线上的间隔距离；所述参数信息包括所述相机模组的镜头焦距；以及，所述根据所述相对位置信息和所述无人机装配的相机模组的参数信息，对所述无人机进行飞行控制调节，包括：

根据所述目标点与所述中心点在预设轴线上的间隔距离和所述镜头焦距计算出第一角度、根据所述特定点与所述中心点在所述预设轴线上的间隔距离和所述镜头焦距计算出第二角度，并在所述第一角度与所述第二角度对应的夹角存在重叠的情况下，将所述第一角度与所述第二角度之差作为所述无人机的飞行控制调节角度，以及在不存在重叠的情况下将所述第一角度与所述第二角度之和作为所述无人机的飞行控制调节角度；

根据所述飞行控制调节角度，对所述无人机进行飞行控制调节。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟随对象携带的信标设备的位置信息，飞行至所述信标设备附近，包括：

通过所述无人机内置的第一定位组件，检测出所述无人机的位置信息；

通过所述无人机与所述信标设备之间预先建立的无线连接，获取所述信标设备发送的自身的位置信息，所述信标设备的位置信息由所述信标设备内置的第二定位组件检测得到；

根据所述无人机的位置信息与所述信标设备的位置信息之间的相对位置关系，控制所述无人机飞行至所述信标设备附近。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信标设备包括：所述无人机的遥控设备。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述信标设备附近对所述跟随对象的视觉特征进行搜索，包括：

当搜索到多个匹配于所述视觉特征的备选对象时，分别获取每一备选对象在所述跟随画面中的显示位置信息；

选取对应的显示位置信息与所述相对位置关系相匹配的备选对象，以作为所述跟随对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述第一角度与所述第二角度对应的夹角存在重叠的情况下，按照下述公式计算出所述飞行控制调节角度：arctan(d1/f)-arctan(d2/f)；

在不存在重叠的情况下，按照下述公式计算出所述飞行控制调节角度：arctan(d1/f)+arctan(d2/f)；

其中，d1为所述目标点与所述中心点在预设轴线上的第一间隔距离、d2为所述特定点与所述中心点在预设轴线上的第二间隔距离；f为所述镜头焦距。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息和所述无人机装配的相机模组的参数信息，对所述无人机进行飞行控制调节，包括：

调整所述无人机的机身姿态和所述无人机装配的相机模组的镜头姿态中至少之一。