[发明专利]移栽机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种移栽机械手，特别是一种用于幼苗分苗的移栽机械手。

背景技术

目前，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。

移栽可以由人工完成，但是随着劳动人口的逐渐减少，人工移栽的成本较高，且劳动强度大，影响移栽的效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳移栽周期，难以保质保量。因此，研发一种移栽机械手具有十分重要的意义。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种移栽机械手。本发明具有夹取平稳和效率高的特点，还能满足绿叶蔬菜幼苗的分苗要求。

本发明的技术方案：移栽机械手，其特征在于：包括输送机，输送机上设有移栽机械手三方向移动装置，移栽机械手三方向移动装置连接有移栽机械手末端装置；移栽机械手末端装置包括两块侧板，两块侧板之间经光轴卧式支撑座设有两根光轴，两根光轴上设有多个滑块，两侧的滑块上分别铰接有短连杆，其余滑块上铰接有长连杆，长连杆与短连杆铰接连接，相邻的长连杆之间铰接连接，铰接处连接有经气缸安装脚架固定的末端气缸；所述每块滑块侧部经气动手指垫块设有气动手指，气动手指上设有夹手夹片。

前述的移栽机械手中，所述两块侧板上设有末端顶板，末端顶板上设有末端连接安装块；所述末端气缸经杆端关节轴承与铰接处连接。

前述的移栽机械手中，所述移栽机械手三方向移动装置包括四个呈矩形设置在铝型材支架上的轴承座，左右两个轴承座之间分别设有传动轴，每根传动轴两端分别设有同步带轮，同侧同步带轮之间设有同步带；后侧的传动轴通过联轴器连接有大同步带轮，联轴器经短轴设置在支撑座上，支撑座经立式支撑座垫块安装在安装底板b上，大同步带轮经同步带连接有小同步带轮，小同步带轮连接有步进电机，步进电机经立式支撑座安装在立式支撑座安装块上，立式支撑座安装块通过螺栓螺母设置在安装底板a上，安装底板a上设有螺纹块；铝型材支架上设有两根带铝托光轴导轨，同侧同步带轮之间的同步带分别通过同步带压块连接有Y轴板，两侧的Y轴板分别设有与两侧的带铝托光轴导轨配合的直线滑块，左侧的直线滑块设有三个开口，右侧的直线滑块设有两个开口；每块Y轴板上设有两个轴壳座安装板垫块和两个光轴立式支撑座，左右的两侧的光轴立式支撑座之间设有X方向光轴，同侧的两个轴壳座安装板垫块上安装有轴壳座安装板，轴壳座安装板上设有两个内部装有轴承的轴壳座，两个轴壳座之间设有一根短轴，短轴上安装有两个同步带轮a，左侧的短轴通过联轴器连接步进电机a；左右两侧同步带轮a经同步带a连接，同步带a通过同步带压块连接有Z轴板，Z轴板四个角上安装有四个箱式直线轴承，四个箱式直线轴承穿过两根X方向光轴，所述Z轴板中央通过连接件设有一个双轴气缸，双轴气缸顶部连接有导向轴上安装板连接，导向轴上安装板通过两根导向轴连接有导向轴下安装板，两根导向轴分别穿过Z轴板。

前述的移栽机械手中，所述导向轴下安装板与末端连接安装块之间螺钉连接。

前述的移栽机械手中，所述输送机与移栽机械手三方向移动装置之间通过铝型材a、铝型材b定位安装。

与现有技术相比，本发明通过移栽机械手末端装置通过末端连接安装块安装在移栽机械手三方向移动装置上，输送机安装在移栽机械手三方向移动装置下方，从而可将穴盘先通过输送机输送至移栽机械手三方向移动装置下方指定位置，再通过移栽机械手末端装置夹取，最后通过移栽机械手三方向移动装置到指定位置，夹取平稳和效率高的特点，还能满足绿叶蔬菜幼苗的分苗要求；降低人力成本，且降低劳动强度，明显提高移栽效率，省时省力，能保证作物的最佳移栽周期，保质保量。

本发明体积适中、效率高，每个气动手指的手指通过气动手指垫块安装一片夹手夹片使其能平稳的夹取幼苗土块，还设有XYZ三个方向的自由度，能满足绿叶蔬菜栽培自动化系统中绿叶蔬菜幼苗的分苗要求。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是移栽机械手末端装置的结构示意图；

图3是移栽机械手末端装置的安装结构示意图；

图4是移栽机械手三方向移动装置的结构示意图

图5是图4的局部放大图；

图6是图4的局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。