[发明专利]AGV激光防撞传感器偏转角自动标定装置及标定方法

说明书

本发明公开了AGV激光防撞传感器偏转角自动标定装置及标定方法，包括AGV车以及供AGV车行驶的车道，还包括前部激光防撞传感器、后部激光防撞传感器、前天线、后天线、磁订、反光板和处理器，磁订分别设于车道的地面上，前部激光防撞传感器设于AGV车的前端，前天线也设于AGV车的前端，且设于前部激光防撞传感器的后方，后部激光防撞传感器设于AGV车的后端，后天线也设于AGV车的后端，且设于后部激光防撞传感器的前方，反光板通过反光板安装支座均匀间隔设置于车道的一侧边，处理器分别与前部激光防撞传感器、后部激光防撞传感器、前天线和后天线数据相连。能够自动计算激光防撞传感器的偏转角度，控制偏转角度误差，从而减少人力成本，提高精度和效率。

技术领域

本发明涉及自动化码头水平运输系统中自动搬运集装箱小车领域，更具体地说，涉及一种AGV激光防撞传感器偏转角自动标定装置及标定方法。

背景技术

集装箱AGV(Automated Guided Vehicle，即“自动化导引运输车”)是自动化码头中一个重要组成部分。AGV与集装箱码垛吊车交互时，两者之间不可能总是同步，对此，往往将集装箱临时放置在缓冲支架上，使得另外一个设备(AGV或集装箱码垛吊车)可以提前完成该任务去执行下一条任务。由于AGV进缓冲支架时，AGV侧边与缓冲支架之间允许预留的缝隙仅仅16cm左右，当AGV车身距离反光板小于7cm时，为了避免AGV与集装箱缓冲支架发生碰撞，AGV必须停车。考虑AGV进入缓冲支架的过程中，AGV自身可能存在3cm左右的纠偏，AGV车长15m，依靠安装于AGV车头的激光防撞传感器探测AGV前方侧边的反射板，预估AGV车身跟支架反射板之间的距离，经过计算，要求获取激光防撞传感器的偏转角精度控制在0.15°以内。

目前，常见的解决办法是在AGV侧边安装多个超声波传感器来实现防撞。但是，超声波传感器也仅仅是探测AGV上安装有超声波的位置与集装箱缓冲支架的单点距离，而无法预估车身其他位置到集装箱缓冲支架的距离。

对于常见的激光防撞传感器的标定方法，可以利用AGV车身或AGV上一些定位基准作为参照物进行标定，但是，由于AGV是大型焊接结构件，要求标定精度误差控制在0.15°以内，难度非常大。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种AGV激光防撞传感器偏转角自动标定装置及标定方法，能够自动计算激光防撞传感器的偏转角度，控制偏转角度误差在0.15度以内，从而减少人力成本，提高精度和效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，AGV激光防撞传感器偏转角自动标定装置，包括自动化导引运输车(以下称AGV车)，以及供AGV车行驶的车道，还包括前部激光防撞传感器、后部激光防撞传感器、前天线、后天线、磁订、反光板和处理器，磁订具有数个，分别设于车道的地面上，每个磁订内均设有坐标信息的编码，前部激光防撞传感器设于AGV车的前端，用以向外界发射激光，前天线也设于AGV车的前端，且设于前部激光防撞传感器的后方，用以探测磁订，后部激光防撞传感器设于AGV车的后端，用以向外界发射激光，后天线也设于AGV车的后端，且设于后部激光防撞传感器的前方，用以探测磁订，反光板具有数块，均通过相应的反光板安装支座均匀间隔设置于车道的一侧边，处理器分别与前部激光防撞传感器、后部激光防撞传感器、前天线和后天线数据相连，用以将接收的数据信息进行分析处理，并计算出前部激光防撞传感器和后部激光防撞传感器的偏转角标定角度。

所述的激光照射角度范围为-5°～185°，照射距离为80m。

所述的前部激光防撞传感器、后部激光防撞传感器、前天线和后天线均设于AGV车的中心线位置上。

所述的磁订的坐标误差为0.5mm以内。

所述的反光板与车道的中心线，以及磁订的连线均平行设置。

另一方面，AGV激光防撞传感器偏转角自动标定方法，包括以下步骤：