[发明专利]一种协助机械人的绝对定位方法

权利要求书

1.一种协助机械人的绝对定位方法，其特征在于，采用码盘进行绝对定位，其步骤包括：

（1）码盘一周分成16个Z相，分别为Z相0-9和Z相A-F，各Z相依序相差2个脉冲；

（2）当Z相从一个位置变换到另一个位置时,计数器会自动计录这个区间的肪冲数来确认当前的区间，旋转一圈Z相的记存器会覆盖16次，则能完成码盘的定位，达到协助机械人的绝对定位。

2.根据权利要求1所述的一种协助机械人的绝对定位方法，其特征在于，所述的步骤（1）中的Z相0与Z相1之间含110个脉冲；Z相1与Z相2之间含112个脉冲； Z相F~Z相0之间含140个脉冲。

3.根据权利要求2所述的一种协助机械人的绝对定位方法，其特征在于，当码盘转动到Z相1~2之间突然停电时，记存器则记下Z相1和Z相A、Z相B的脉冲数，记存器有备用电池，有掉电保护功能，，下次启动时自动回到停电前的位置。