[发明专利]基于无人机的充电控制方法和装置

权利要求书

1.一种基于无人机的充电控制方法，其特征在于，该方法包括：

基于获取的待充电交通工具的充电位置所处的地理区域内的充电需求量和无人机数量，确定充电繁忙区域和充电清闲区域，其中，所述地理区域指的是预先确定好的地理区域、或者根据获取的所有待充电交通工具的充电位置分布密度实时确定的地理区域，所述充电位置指的是所述待充电交通工具被充电时的位置；

向所述充电清闲区域中的无人机发送派遣指令，以便被派遣的无人机飞到被派往的充电繁忙区域为被派往的充电繁忙区域中的待充电交通工具充电，所述派遣指令包括被派往的充电繁忙区域的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，被派遣的无人机为处于空闲状态且已充满电的无人机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，被派遣的无人机被派往的充电繁忙区域与被派遣的无人机当前所处的充电清闲区域的距离小于预设距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

基于所述充电位置来筛选为所述待充电交通工具充电的无人机；

向所筛选无人机发送充电指令，所述充电指令包括所述待充电交通工具的充电位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述待充电交通工具位于所述充电繁忙区域的情况下，基于以下至少一个预设筛选条件来筛选为所述待充电交通工具充电的无人机：

(1)无人机距离所述待充电交通工具的充电位置最近；

(2)无人机位于所述待充电交通工具的行驶前方位置；

(3)被派遣的无人机优先于充电站无人机；

(4)距离所述待充电交通工具的充电位置最近的无人机都为充电站无人机且都不可用，筛选被派遣的无人机；以及

(5)与多个所述待充电交通工具的充电位置分别距离最近的无人机为同一个被派遣的无人机，则该被派遣的无人机为距离该被派遣的无人机最近的充电位置处的待充电交通工具充电。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述充电指令还包括所筛选无人机的起飞时刻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述起飞时刻通过如下方式获得：

基于所述充电位置和获取的所述待充电交通工具的当前位置和当前速度V2，计算所述待充电交通工具的续航时间T2；

基于所述充电位置和获取的所筛选无人机的当前位置和最佳飞行速度V1，计算所筛选无人机的需飞行时间T1；

基于所述待充电交通工具的续航时间T2和所筛选无人机的需飞行时间T1，计算所筛选无人机的起飞时间阈值t，并确定所述起飞时刻为早于或等于接收到所述待充电交通工具发送的充电请求的时刻加上所述起飞时间阈值t。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在所筛选无人机为所述待充电交通工具充电之前，根据获取的所筛选无人机的电量消耗情况和获取的所述待充电交通工具的需求电量确定所筛选无人机将传输给所述待充电交通工具的电量；以及

将所确定的传输电量发送给所筛选无人机。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所筛选无人机为所述待充电交通工具充电完成之后，该方法还包括：

基于获取的充电完成时所述待充电交通工具的位置和行驶信息以及获取的所筛选无人机的剩余电量，确定所筛选无人机的返航充电站。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所筛选无人机为所述待充电交通工具充电完成之后，该方法还包括：

根据充电完成时所筛选无人机的剩余电量，确定所筛选无人机的可续航里程S1；

在所筛选无人机被所述待充电交通工具运载至与所述返航充电站的距离小于等于所筛选无人机的可续航里程S1的位置处时，向所筛选无人机发送返航指令，所述返航指令包括所述返航充电站的位置信息。