[发明专利]道路车道线的侦测系统及其方法

权利要求书

1.一种道路车道线的侦测方法，其特征在于，包含以下步骤：

撷取车辆前方的一影像画面数据；

自该影像画面数据下方往上逐渐取出一条或两条车道线所转换的多个特征值；

处理该多个特征值，以于该影像画面数据中产生一条或两条预测车道线；以及

利用该一条或该两条预测车道线动态预测该影像画面数据中完整的该一条或该两条车道线，以形成一车道线预测模型，

在处理该多个特征值时利用该多个特征值形成的斜率，以于该影像画面数据中产生该一条或该两条预测车道线的步骤还包括下列步骤：

判断该多个特征值所形成的该斜率的变化量是否快速收敛：

若是，在该影像画面数据中产生直线型的该一条或该两条预测车道线；及

若否，在该影像画面数据中产生弯曲型的该一条或该两条预测车道线，

其中，该影像画面数据以多个纵轴及多个横轴交错，以区分为多个点坐标，

该影像画面数据经由灰阶、二值化、噪声处理及特征分析后，以将该一条或该两条车道线转换成该多个特征值，再自该影像画面数据下方对应该一条或该两条车道线的该多个点坐标中逐渐往上取出该多个特征值，

通过计算该多个特征值所形成的斜率、该多个特征值在该影像画面数据中的该纵轴与该横轴的该点坐标位置产生该一条或该两条预测车道线。

2.根据权利要求1所述的道路车道线的侦测方法，其特征在于，该一条或该两条预测车道线表示为y＝ax²+bx+c，其中y代表该纵轴的该点坐标，x代表该横轴的该点坐标，a代表该预测车道线的曲率，b代表该多个特征值所形成的该斜率，c代表平移量。

3.根据权利要求1所述的道路车道线的侦测方法，其特征在于，在形成该车道线预测模型后，还包含下列步骤：

利用该车道线预测模型于该影像画面数据中取出一感兴趣区域；及

利用该车道线预测模型，并利用车速信号或方向盘转动信号，对该车辆进行车道偏移警示。

4.一种道路车道线的侦测系统，其特征在于，包含：

至少一影像捕获设备，其用于撷取车辆前方的影像，以产生一影像画面数据；以及

一处理装置，其连接该至少一影像捕获设备，以接收该影像画面数据，并自该影像画面数据下方往上逐渐将一条或两条车道线转换为多个特征值，该处理装置再处理该多个特征值以于该影像画面数据中产生一条或两条预测车道线，并动态预测该影像画面数据中完整的该一条或该两条车道线，以形成一车道线预测模型，在处理该多个特征值时利用该多个特征值形成的斜率，以于该影像画面数据中产生该一条或该两条预测车道线的步骤时的过程如下：

判断该多个特征值所形成的该斜率的变化量是否快速收敛：

若是，在该影像画面数据中产生直线型的该一条或该两条预测车道线；及

若否，在该影像画面数据中产生弯曲型的该一条或该两条预测车道线，

其中，该影像画面数据以多个纵轴及多个横轴交错，以区分为多个点坐标，

该处理装置通过灰阶、二值化、噪声处理及特征分析该影像画面数据，并将该一条或该两条车道线转换成该多个特征值，以自该影像画面数据下方对应该一条或该两条车道线的该多个点坐标中逐渐往上取出该多个特征值，

该处理装置计算该多个特征值的斜率、该多个特征值在该影像画面数据中的该纵轴与该横轴的该点坐标位置，以产生该一条或该两条预测车道线。

5.根据权利要求4所述的道路车道线的侦测系统，其特征在于，还包含一车身信号接收装置，该车身信号接收装置连接该处理装置，该车身信号接收装置接收车速信号或方向盘转动信号，并将该车速信号或该方向盘转动信号传输至该处理装置，以使该处理装置结合该车道线预测模型判断该车辆是否偏移。

6.根据权利要求4所述的道路车道线的侦测系统，其特征在于，还包含一显示设备，该显示设备连接该处理装置，以接收该处理装置所传输的该影像画面数据及该车道线预测模型，并显示出该影像画面数据及该车道线预测模型，及当该车辆进行偏移时，该显示设备进行警示。