[发明专利]测量系统、测量方法、机器人控制方法、机器人、机器人系统以及拾取装置

权利要求书

1.一种测量系统，其特征在于，具备：

投影部，其切换具有条纹图案的第一图案光以及具有条纹的条数比所述第一图案光多的条纹图案的第二图案光来对测量对象物进行投影；

移相部，其对所述第一图案光以及所述第二图案光的各自的相位进行移位；

拍摄部，其具有多个像素，并分别对投影至所述测量对象物的所述第一图案光以及所述第二图案光进行拍摄；以及

解析部，其使所述第一图案光所具有的条纹和所述第二图案光所具有的条纹与多个所述像素对应，从而对所述拍摄部的拍摄结果进行解析。

2.根据权利要求1所述的测量系统，

对所述解析部而言，将所述第一图案光所具有的条纹的条数设为C₁、将所述第二图案光所具有的条纹的条数设为C₂、将所述第二图案光所具有的条纹的编号设为f，其中f为大于或等于1且小于或等于C₂的整数、将所述第一图案光的相位值设为θ₁，此时，使用f＝[θ₁/2π×C₂/C₁]的关系使所述第二图案光所具有的条纹的编号f依次与多个所述像素对应。

3.根据权利要求1或2所述的测量系统，

所述第一图案光和所述第二图案光中的至少一方相对于所述测量对象物的投影方向与所述拍摄部相对于所述测量对象物的拍摄方向在大于或等于20°且小于或等于40°的范围内交叉。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的测量系统，

所述第一图案光所具有的条纹的条数为一条，

所述第二图案光所具有的条纹的条数处于大于或等于两条且小于或等于五十条的范围内。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的测量系统，

所述投影部为投影仪。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的测量系统，

所述投影部具有激光光源。

7.一种测量方法，其特征在于，包括如下工序：

将具有条纹图案的第一图案光相对于测量对象物每次错开π/2地至少进行四次投影，并且使用具有多个像素的拍摄部对每次投影至所述测量对象物的所述第一图案光进行拍摄的工序；

将具有条纹的条数比所述第一图案光多的条纹图案的第二图案光相对于所述测量对象物每次错开π/2地至少进行四次投影，并且使用所述拍摄部对每次投影至所述测量对象物的所述第二图案光进行拍摄的工序；以及

基于所述拍摄部的拍摄结果，使所述第一图案光所具有的条纹和所述第二图案光所具有的条纹与多个所述像素对应，从而对所述拍摄部的拍摄结果进行解析的工序。

8.一种机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

将具有条纹图案的第一图案光相对于测量对象物每次错开π/2地至少进行四次投影，并且使用具有多个像素的拍摄部对每次投影至所述测量对象物的所述第一图案光进行拍摄的步骤；

将具有条纹的条数比所述第一图案光多的条纹图案的第二图案光相对于所述测量对象物每次错开π/2地至少进行四次投影，并且使用所述拍摄部对每次投影至所述测量对象物的所述第二图案光进行拍摄的步骤；以及

基于所述拍摄部的拍摄结果，使所述第一图案光所具有的条纹和所述第二图案光所具有的条纹与多个所述像素对应，从而对所述拍摄部的拍摄结果进行解析的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求1～6中任一项所述的测量系统。

10.一种机器人系统，其特征在于，

具备权利要求1～6中任一项所述的测量系统。

11.一种拾取装置，其特征在于，

具备权利要求1～6中任一项所述的测量系统。