[发明专利]用于自主驾驶的操作模式

权利要求书

1.一种用于控制车辆的自动系统的方法，所述方法包括：

使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式确定所述车辆的当前位置；

如果所述操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以自动模式操作所述自动系统；及

如果所述操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以手动模式操作所述自动系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式包括使用卫星提供的位置数据、卫星校正数据和车辆测量数据中的每一者，则以所述自动模式操作所述自动系统；以及

以所述手动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式不包括使用卫星提供的位置数据、卫星校正数据和车辆测量数据中的每一者，则以所述手动模式操作所述自动系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式包括使用(a)卫星经由定位系统提供的全球定位系统(GPS)或全球轨道导航卫星系统(GLONASS)数据、(b)经由蜂窝通信系统接收的卫星校正数据和(c)经由所述车辆的惯性测量传感器提供的车辆惯性测量数据的使用，则以所述自动模式操作所述自动系统；以及

以所述手动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式不包括使用(a)卫星通过所述定位系统提供的GPS或GLONASS数据、(b)经由蜂窝通信系统接收的卫星校正数据和(c)经由所述车辆的所述惯性测量传感器提供的车辆惯性测量数据中的每一者，则以所述手动模式操作所述自动系统。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果定位系统、蜂窝通信系统和惯性测量系统中的每一者正常工作，则以所述自动模式操作所述自动系统；以及

以所述手动模式中操作自动系统的步骤包括：如果定位系统、蜂窝通信系统或惯性测量系统中的每一者正常工作，则以所述手动模式操作所述自动系统。

5.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述当前位置的步骤包括：

使用卡尔曼滤波器至少部分地基于使用所述卫星提供的GPS或GLONASS数据的位置估算、使用所述卫星校正数据的精确点定位、以及使用所述车辆惯性测量数据的利用陀螺仪偏航速率的航位推算来确定所述车辆的所述当前位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述自动系统包括所述车辆的转向系统；

以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则以所述自动模式操作所述转向系统；以及

以所述手动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式不包括卫星提供的位置数据和卫星校正数据的同时使用，则以所述手动模式操作所述转向系统。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述自动系统包括所述车辆的制动系统；

以所述自动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则以所述自动模式操作所述制动系统；以及

以所述手动模式操作所述自动系统的步骤包括：如果所述操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则以所述手动模式操作所述制动系统。

8.一种用于控制车辆的自动系统的控制系统，所述控制系统包括：

一个或多个位置确定系统；以及

处理器，其联接到所述一个或多个位置确定系统，且配置为至少有助于：

使用包括一个或多个位置确定系统的操作模式来确定所述车辆的当前位置；

如果所述操作模式包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以自动模式操作所述自动系统；以及

如果所述操作模式不包括卫星提供的位置数据以及卫星校正数据的同时使用，则在没有驾驶员干预的情况下以手动模式操作所述自动系统。