[发明专利]需要少量计算的立体图像匹配装置和方法

说明书

一种需要少量计算的立体图像匹配装置和方法。立体图像匹配装置包括处理器，所述图像匹配装置包括：位分配器，其将立体图像的每个像素的值分配为连续的N位，并且输出包括连续的N位的多个立体图像；多个代价计算器，各接收所述多个立体图像，并对立体图像的每个的每个像素计算匹配代价值；可信度计算器，其通过利用多个代价计算器计算的各个匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；以及深度确定器，其确定匹配可信度高并且匹配代价值相对低的深度值为最终深度值。

相关申请的交叉引用

本申请基于2016年7月5日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0084870号并要求该申请的优先权权益，上述申请的全部内容通过引用结合于本文。

技术领域

本申请涉及立体图像匹配技术，并且更具体而言，涉及能够减小立体匹配的计算量的需要少量计算的立体图像匹配装置和方法。

背景技术

随着各种传感器和摄像机技术的发展，对通过传感器和摄像机技术的结合而实现的自动驾驶技术的研究已在活跃地进行着。

在自动驾驶技术中，用作车辆的眼睛的立体摄像机是把握在车辆前方的障碍的位置和移动的非常重要的元件。

一般而言，在利用立体摄像机的图像处理技术中，执行通过比较左图像和右图像之间的相似性而进行的匹配代价计算过程、代价优化过程和最终深度确定过程。

在这些过程中，对图像的所有像素重复执行匹配代价计算过程。因此，随着图像数据的量增加，产生了计算量和逻辑负载(logic load)的迅速增加。

由于根据相关技术，高动态范围(HDR)图像的数据量为低动态范围(LDR)图像的数据量的1.5至2倍，当将根据相关技术的立体匹配算法原样应用于HDR图像时，计算速度迅速下降。

发明内容

本申请已经解决了现有技术中存在的上述问题，同时完整地保持了现有技术所具有的优点。

本申请的一个方面提供一种需要少量计算的立体图像匹配装置和方法，该装置和方法能够减少立体匹配的计算量。

本申请的方面并不限于上述方面。也即，本领域技术人员可以根据下述说明而容易地理解未提及的其他方面。

根据本申请的示例性实施方案，立体图像匹配装置包括至少一个处理器，所述立体图像匹配装置包括：位分配器，其将立体图像的每个像素的值分配为多个连续的N位，并且并行地输出包括连续的N位的多个立体图像；多个代价计算器，各接收所述多个立体图像中的包括相对应的连续的N位的左图像和右图像，并对立体图像的每个像素计算匹配代价值；可信度计算器，其通过利用经由多个代价计算器计算的各个匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；以及深度确定器，其确定匹配可信度高并且匹配代价值最小的深度值为最终深度值。

根据本申请的另一示例性实施方案，通过至少一个处理器执行的立体图像匹配方法包括：将立体图像的每个像素的值分配为多个连续的N位，并且并行地输出包括连续的位的多个立体图像；接收所述多个立体图像中的包括相对应的连续的N位的左图像和右图像，并对立体图像的每个像素计算匹配代价值；通过利用对于多个立体图像的匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；并且确定匹配可信度高并且匹配代价值最小的深度值为最终深度值。

确定步骤可以包括：通过利用匹配可信度来在对于多个立体图像的匹配代价集合中选择代价集合；并且将与在所选择的代价集合中的第一最小值相对应的深度值计算为最终深度值。

附图说明

通过下述结合附图所呈现的具体实施方式，本申请的以上和其它目的、特征以及优点将会更加明显。

图1为示出根据本申请的示例性实施方案的立体图像匹配装置的框图。