[发明专利]需要少量计算的立体图像匹配装置和方法有效
| 申请号： | 201611139389.3 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN107635127B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 李同夏;李在洪;朴泰昆 | 申请（专利权）人： | 现代自动车株式会社 |
| 主分类号： | H04N13/128 | 分类号： | H04N13/128;H04N13/204 |
| 代理公司： | 北京戈程知识产权代理有限公司 11314 | 代理人： | 程伟;黄岳巍 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 需要 少量 计算 立体 图像 匹配 装置 方法 | ||
1.一种包括至少一个处理器的立体图像匹配装置，其包括：
位分配器，其将立体图像的每个像素的值分配为多个连续的N位，并且并行地输出包括所述连续的N位的多个立体图像；
多个代价计算器，每个代价计算器接收多个立体图像中的包括相对应的连续的N位的左图像和右图像并对每个立体图像的每个像素计算匹配代价值；
可信度计算器，其通过利用所述多个代价计算器计算的各个匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；以及
深度确定器，其将匹配可信度高并且匹配代价值最小的深度值确定为最终深度值。
2.根据权利要求1所述的包括至少一个处理器的立体图像匹配装置，其中，可信度计算器通过利用一和每个像素的匹配代价的第二最小值的差与一和每个像素的匹配代价的第一最小值的差的比以及匹配代价值的方差来计算匹配可信度。
3.根据权利要求1所述的包括至少一个处理器的立体图像匹配装置，其中，深度确定器通过利用匹配可信度而在所述多个代价计算器计算的各个匹配代价集合中选择代价集合，并且将与所选择的代价集合中的第一最小值相对应的深度值计算为最终深度值。
4.根据权利要求1所述的包括至少一个处理器的立体图像匹配装置，其中，N为2的倍增数，以及
当立体图像的每个像素的数据的位的总数不是2的倍增数时，位分配器重叠地输出每个像素的值的某些位。
5.一种通过至少一个处理器执行的立体图像匹配方法，其包括下述步骤：
将立体图像的每个像素的值分配为多个连续的N位，并且并行地输出包括所述连续的N位的多个立体图像；
接收多个立体图像中的包括相对应的连续的N位的左图像和右图像并对立体图像中的每个的每个像素计算匹配代价值；
通过利用多个立体图像的匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；以及
将匹配可信度高并且匹配代价值最小的深度值确定为最终深度值。
6.根据权利要求5所述的通过至少一个处理器执行的立体图像匹配方法，其中，计算匹配可信度的步骤包括：通过利用一和每个像素的匹配代价值的第二最小值的差与一和每个像素的匹配代价值的第一最小值的差的比以及匹配代价值的方差来计算匹配可信度。
7.根据权利要求5所述的通过至少一个处理器执行的立体图像匹配方法，其中，确定步骤包括：
通过利用匹配可信度而在多个立体图像的匹配代价集合中选择代价集合；以及
将与所选择的代价集合中的第一最小值相对应的深度值计算为最终深度值。
8.根据权利要求5所述的通过至少一个处理器执行的立体图像匹配方法，其中，N为2的倍增数，以及
当立体图像的每个像素的数据的位的总数不是2的倍增数时，输出多个立体图像的步骤包括重叠地输出每个像素的值的某些连续的位。
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