[发明专利]智能音箱、智能音箱定向移动方法及装置

权利要求书

1.一种智能音箱，包括箱体和扬声器，其特征在于，所述箱体上设置有采集外界声波信息的采集装置和带动音箱移动的行走装置，所述采集装置为麦克风阵列MIC；

智能音箱接收语音信息，并将接收的语音信息解析成语音文本信息；

智能音箱在解析的语音文本信息和预设的语音文本信息一致时，控制麦克风阵列采集声波信息；

智能音箱模数转换ADC将MIC采集的模拟量声波信息转换为机器可识别的数字量声波信息；

智能音箱现场可编程门阵列FPGA将ADC转换的多通道数字量声波信息压缩为单通道数字量声波信息；

智能音箱集成电路内置音频总线I2S将所述单通道数字量声波信息传输到中央处理器CPU进行运算处理，获得运算处理结果；

智能音箱基于所述运算处理结果，获取麦克风阵列所采集到的声波信息中能量最大的麦克风阵列点，将该麦克风阵列点作为第一采集点，以及麦克风阵列中最早采集到声波信息的麦克风阵列点，将该麦克风阵列点作为第二采集点；

智能音箱在第一采集点和第二采集点相同时，确定第一采集点或第二采集点所在音箱平面的法线方向为声源方向；在第一采集点和第二采集点不相同时，确定第二采集点所在音箱平面的法线方向为声源方向；

智能音箱朝声源方向移动。

2.一种智能音箱定向移动方法，其特征在于，所述智能音箱定向移动方法包括以下步骤：

控制智能音箱接收语音信息，并将接收的语音信息解析成语音文本信息；

在解析的语音文本信息和预设的语音文本信息一致时，控制麦克风阵列采集声波信息；

模数转换ADC将MIC采集的模拟量声波信息转换为机器可识别的数字量声波信息；

现场可编程门阵列FPGA将ADC转换的多通道数字量声波信息压缩为单通道数字量声波信息；

集成电路内置音频总线I2S将所述单通道数字量声波信息传输到中央处理器CPU进行运算处理，获得运算处理结果；

基于所述运算处理结果，获取麦克风阵列所采集到的声波信息中能量最大的麦克风阵列点，将该麦克风阵列点作为第一采集点，以及麦克风阵列中最早采集到声波信息的麦克风阵列点，将该麦克风阵列点作为第二采集点；

在第一采集点和第二采集点相同时，确定第一采集点或第二采集点所在音箱平面的法线方向为声源方向；在第一采集点和第二采集点不相同时，确定第二采集点所在音箱平面的法线方向为声源方向；

控制智能音箱朝声源方向移动。

3.如权利要求2所述的智能音箱定向移动方法，其特征在于，所述控制智能音箱朝声源方向移动的步骤包括：

获取智能音箱的预设参考方向与声源方向的夹角；

根据所述夹角，计算夹角的余角；

控制智能音箱的预设参考方向朝声源方向转动所述余角的角度值；

在智能音箱的预设参考方向与声源方向垂直时，控制智能音箱朝声源方向移动。

4.如权利要求2至3任意一项所述的智能音箱定向移动方法，其特征在于，所述控制智能音箱朝声源方向移动之后的步骤还包括：

检测智能音箱是否遇到障碍物；

在智能音箱遇到障碍物时，控制智能音箱停止。