[发明专利]一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构

权利要求书

1.一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：包括基座、端板、随动壳体、行走驱动电机、夹紧驱动电机、行走驱动轴、夹紧驱动轴、行走轮、左夹爪及右夹爪；

所述行走驱动轴和夹紧驱动轴均通过轴承安装在基座与端板之间，且行走驱动轴与夹紧驱动轴相平行；所述行走驱动电机和夹紧驱动电机均固装在基座上，行走驱动电机的电机轴与行走驱动轴相固连，夹紧驱动电机的电机轴与夹紧驱动轴相固连；

所述行走轮通过轴承套装在夹紧驱动轴上，在所述行走驱动轴上固定套装有主动带轮，在夹紧驱动轴上空套有从动带轮，从动带轮固连在行走轮侧部，且从动带轮与行走轮同心设置，所述主动带轮与从动带轮之间通过传动带相连；

在所述行走轮一侧的夹紧驱动轴上设有左螺纹，在行走轮另一侧的夹紧驱动轴上设有右螺纹，左螺纹与右螺纹互为反螺纹；

在所述夹紧驱动轴的左螺纹上安装有左圆螺母，在左圆螺母上套装有左套筒，左套筒相对于左圆螺母仅具有转动自由度；在所述左夹爪上开设有左安装孔，左夹爪通过左安装孔固定套装在左套筒上；

在所述夹紧驱动轴的右螺纹上安装有右圆螺母，在右圆螺母上套装有右套筒，右套筒相对于右圆螺母仅具有转动自由度；在所述右夹爪上开设有右安装孔，右夹爪通过右安装孔固定套装在右套筒上；

所述随动壳体位于基座与端板之间，在随动壳体内固定设置有左支撑杆和右支撑杆，在左支撑杆与右支撑杆之间固连有前光轴和后光轴，前光轴与后光轴相平行，在前光轴上安装有前压线轮，在后光轴上安装有后压线轮，且前压线轮与后压线轮分别位于行走轮的前侧和后侧。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：在所述基座与端板之间加装有导向轴，导向轴平行于夹紧驱动轴，在导向轴上分别套装有左滑块和右滑块，左滑块与左圆螺母相固连，右滑块与右圆螺母相固连。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：在所述左夹爪上设有两个光孔，左夹爪通过两个光孔分别与前光轴和后光轴相连，左夹爪相对于前光轴和后光轴仅具有直线滑动自由度；在所述右夹爪上设有两个光孔，右夹爪通过两个光孔分别与前光轴和后光轴相连，右夹爪相对于前光轴和后光轴仅具有直线滑动自由度。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：在所述左支撑杆的中部开设有左套装孔，左支撑杆的左套装孔通过轴承套装在夹紧驱动轴上；在所述右支撑杆的中部开设有右套装孔，右支撑杆的右套装孔通过轴承套装在夹紧驱动轴上。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：在所述左夹爪上设置有左前夹紧轮和左后夹紧轮，在所述右夹爪上设置有右前夹紧轮和右后夹紧轮；所述左前夹紧轮和右前夹紧轮与前压线轮相配合，所述左后夹紧轮和右后夹紧轮与后压线轮相配合。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路巡检机器人轮夹复合机构，其特征在于：在所述随动壳体与基座之间加装有随动复位弹簧。